4. 章节内容一览(Chapter Content Overview)

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4.1 API文件夹一览(API Folder Overview)

如下图是安装目录(默认在C:\PX4PSP)下的RflySimAPIs文件夹,包含了本平台所有的源码和例程来展示各种API接口的使用方法


4.2 飞行控制算法开发课程的学习(Flight control algorithm development course)

  • “RflySimAPIs\FlightControlExpCourse”文件夹是通过Simulink控制算法开发、自动代码生成、硬件在环仿真、真机实验的一套飞控算法快速开发课程,也是《多旋翼飞行器设计与控制实践》一书的实验包,可以查看教程的“RflySim高级版_第02讲_飞行控制算法开发.pdf”来学习使用方法。

    注: 例程的demos中还包含了多个基础实验,一个ADRC控制器设计的例子(见ADRCDemo文件夹),和一个替换官方模块(EKF滤波、姿态控制、顶层航路等)的教程(见ReplacePX4Module文件夹)


4.3 外部单机控制接口(Offboard等)的使用(Use of external single machine control interface (Offboard, etc.))

  • “RflySimAPIs\SimulinkControlAPI” 文件夹是通过Simulink控制单机HIL仿真系统( CopterSim + Pixhawk )的接口程序,可以查看教程的“RflySim高级版_第03讲_单机控制接口实现.pdf”来学习使用方法。

4.4 扩展到其他机型(旋翼 、固定翼、垂直起降、无人车等)(Extended to other models (rotor, fixed wing, vTOL, unmanned vehicle, etc.))

  • “RflySimAPIs\OtherVehicleTypes” 文件夹是介绍将自己的Simulink模型导入到CopterSim中以实现固定翼、无人车等其他机型的仿真。目前包含多旋翼、固定翼、无人车等通用模型例程,可以查看其中的“RflySim高级版_第04讲_其他机型的开发.pdf”来学习使用方法。

1) 如何仿真其他多旋翼机型


模型端改为六旋翼,并选择合适配置

飞控端选择六旋翼机架,并开启HITL

注意:详细步骤请看后续章节内容,这里只需了解功能即可,不需要实验复现



2)如何仿真固定翼、无人车等其他机型

1. QGC改Pixhawk为固定翼模式

2. Simulink模型固定翼模型代码生成DLL文件

3. CopterSim使用固定翼DLL文件进行仿真


4. RflySim3D自动切换固定翼三维

注意:详细步骤请看后续章节内容,这里只需了解功能即可,不需要实验复现



4.5 在RflySim3D中通过UE4搭建你自己的三维场景与飞机模型(Build your own 3D scenes and airplane models with UE4 in RflySim3D)

  • “RflySimAPIs\UE4MapSceneAPI” 文件夹是自行设计并导入UE4高逼真场景和飞机三维模型的文档与例程,可以查看教程“RflySim高级版_第05讲_UE4三维场景开发.pdf”来学习使用方法。

4.6 视觉控制接口使用(Visual control interface is used)

  • “RflySimAPIs\PythonVisionAPI” 文件夹是通过Python实现视觉闭环控制的接口例程文档,可以查看教程“RflySim高级版_第06讲_视觉控制算法开发.pdf”来学习使用方法。

4.7 集群控制接口的使用(Use of cluster control interfaces)

  • “RflySimAPIs\SimulinkSwarmAPI” 文件夹是Simulink控制多机集群的接口例程,可以查看教程“RflySim高级版_第07讲_集群控制算法开发.pdf”来学习使用方法。

4.8 基于UE高级版的全球大场景例程(Global large scene routines based on UE Advanced edition)

  • “RflySimAPIs\UEAdvDemos” 文件夹(仅限于完整版)是基于最新版UE(目前是4.27,即将更新UE5)和Cesium开发的RflySim3DNew版引擎,是RflySim3D引擎的升级版,可以查看教程“UE高级版场景地图测试流程.docx”来学习使用方法

4.9 基于Linux/ROS的嵌入式视觉硬件在环开发(Development of embedded visual hardware in loop based on Linux/ROS)

  • “RflySimAPIs\VisionHILRosAPI” 文件夹(仅限于完整版)是视觉例程的进阶版,可以通过RflySim3D将视觉图像传到Linux机载计算机上,进行ROS与视觉算法的联动,实现多机视觉的分布式仿真。使用方法见“VisionHILRosAPI\readme.docx”


4.10 故障注入与安全测试算法开发(例程完善中)(Fault Injection and Safety Testing algorithm development (routine improvement))

  • “RflySimAPIs\FaultInjectionAPI” 文件夹是基于DLL模型生成与导入功能的故障用例实时注入与测试接口,可以通过Python或Simulink在软/硬件在环仿真时,注入特定的故障(电机、磁罗盘、风干扰等),用于测试算法在故障情况下的可靠性。使用方法见“RflySimAPIs\FaultInjectionAPI\readme.txt”。可以查看本教程的《第八讲 故障注入与安全评估》来学习使用方法。

4.11 高级版视频展示(Advanced video presentation)



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