1.6. 硬件配置与实飞实验（Hardware configuration and real flight experiment）

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6.1 遥控器配置（乐迪AT9S Pro）

AT9S Pro是一款12通道发射机，支持2.4G DSSS和FHSS双混合扩频，16通道伪随机跳频。
发射机硬件说明如下图所示。

注：乐迪AT9S pro遥控器主要用于室内课程实验使用，其价格也较为便宜。

1）向上拨“开关”，打开遥控器。 2）设置语言为中文以及关闭声音。

长按遥控器按键面板的“模式”按钮，
弹出下左图的模型设置页面。
滚动遥控器上的“方向滚轮”，
将光标移动到上图的“PARAMETER”上，
按下遥控器面板右侧的“确定”按钮，即可进入遥控器参数设置页面，
滚动遥控器面板的“方向滚轮”选中“English”条目。

点击遥控器“确定”按钮，
再滚动“方向滚轮”，
将语言改变为下图所示的“简体”
然后点击遥控器“确定”按钮，即可将语言设置为中文
通过同样的方法，如图所示，将声音选项从“打开”调整为“关闭”。

3）多旋翼模式设置

长按遥控器面板的“模式”按钮，进入下图所示的“基础菜单”设置界面，点击“机型选择”，进入下图所示的机型选择页面。
在“机型”条目，将“直升机模型”更改为“多旋翼模型”，然后长按遥控器面板的“确认”按钮超过一秒，如下图所示，将遥控模式设置为多旋翼。

4）油门通道反向设置

乐迪遥控器的多旋翼模式的油门通道与Pixhawk的定义是相反的，因此需要进行调整。
长按遥控器面板的“模式”按钮，
进入下图所示的“基础菜单”设置界面，并选中“舵机相位”条目。
在“舵机相位”条目设置页面，将油门从“正相”修改为“反相”。

5）CH5模式切换通道设置

由于实验需求，需要将遥控器的第五通道（CH5）映射为左上角的三段开关，用于控制器的模式切换使用。
长按遥控器面板的“模式”按钮，进入下图所示的“基础菜单”设置界面，并进入“辅助通道”条目。
按下图所示，进入“五通”设置页面，将CH5映射为遥控器的三段开关“SwE”（左上角前沿面开关“E”）。同理设置CH6位“SwG”。

6）通道确认在主页面，按下遥控器的“返回”按钮，可以出现如下“舵量显示”界面，此时拨动各个摇杆可以看到每个通道PWM值得变化情况。

注意：下图界面黄色区域上侧100对应PWM值1100 (QGC的Channel Monitor中对应通道滑块位于左侧)，黄色区域下侧100对应PWM值1900 (QGC的Channel Monitor对应通道滑块位于右侧) 。

注意：因为各种误差的存在，实际自驾仪接收到的PWM信号并不完全等于1100-1900的范围，例如乐迪遥控器的范围通常为1065 -1933（可以如右下图在QGC中设置 – Parameters – Radio Calibration页面查看）。因此，遥控器校准对于自驾仪正常识别飞控手从遥控器发送的指令至关重要。遥控器校准可以在QGC地面站的Radio页面中实现。

依次拨动各个摇杆，确定各个通道按如下规则正确定义：

CH1：对应滚转控制，从左到右对应PWM值为1100到1900 (QGC的Channel Monitor的1号滑块从左移动到右)。
CH2：对应俯仰控制，从上到下对应PWM值为1100到1900。(QGC的Channel Monitor的2号滑块从左移动到右)。
CH3：对应油门控制，从上到下对应PWM值为1900到1100（注意，这里和CH2是相反的，QGC3号滑块从右到左）。
CH4：对应偏航控制，从左到右对应PWM值为1100到1900。
CH5/6：对应模式控制，SE摇杆（最左上侧），这是一个三段开关，顶部（最远离使用者的档位）、中部和底部（最靠近使用者的档位）档位对应PWM值为1100、1500和1900。

7）硬件连线

本仿真实验首选的遥控器为乐迪AT9Spro遥控器和配套的R9DS接收机，必要的附件包括：电池（LiPo电池，3S，11.1V）和配套充电器，用于给遥控器供电；JR线（也可用杜邦线代替），用于连接接收机与Pixhawk自驾仪；MicroUSB数据线，用于连接Pixhawk自驾仪和计算机。
按右图连线，接收机右下侧排针通过JR线连接到飞控最左侧排针（注意线序，接收机LED灯暗红色说明线接反了），将USB与电脑USB口连接，给接收机供电。
遥控器重新配对（默认情况已经连接完毕，只有连接出现问题时才需要重新配对）。打开遥控器电源，用笔尖长按接收机右侧面的按键超过一秒，此时LED灯闪烁，指示寻找距离最近的遥控器（此时应该将其他遥控关闭），并开始对码。
LED灯闪烁7~8次后变为常亮，说明对码完毕，遥控器与接收机建立连接。
S.BUS信号模式选择。S.BUS模式使得可以通过一根JR线完成所有通道PWM信号的传输，从而建立接收机与飞控的连接。如果LED灯为蓝白色，说明此时属于S.BUS模式，不需要进行设置。如果LED灯为红色，则需要短按接收机右侧面按键两次（1秒内），LED灯变为蓝白色说明S.BUS模式切换完毕。

检查遥控器与接收机正确连接方法:

1、正确连接自驾仪与接收机，用USB数据线连接自驾仪与电脑，打开遥控器，打开QGroundControl地面站软件。 2、等待地面站成功连接上Pixhawk后，按右图所示，点击“齿轮”按钮进入设置页面，再点击“Radio”（遥控器）按钮，进入右图的遥控器配置页面。 3、如果可以观察到右图最右侧的“Channel Monitor”下面显示各个通道和滑块，且推动遥控器上的摇杆滑块会随之移动，说明接收机已经配置并连接正确。否则，需要重新确认之前步骤是否正确。

遥控器电池安装方式为：打开遥控器后侧下方电池槽（向下推即可），将电池供电头（红色接口，有红黑两条电线对应正极和负极）插在遥控器的电池槽左侧二口排插上，保证正极（红色电线）朝上。

注：不要使用 USB端口作为充电端口，否则会损坏发射机，端口用于升级固件和将数据复制到计算机。它不能在计算机上用作控制器。

如下图左侧为电池和充电器的实物图，将充电器插在插座上，同时电池的四口充电头（平衡头）插在充电器右下侧的插口上，红色线在最左侧，即可开始充电。处于充电状态时，充电器的指示灯为红色，当电池电量充满时，指示灯变为绿色，此时充电完成，拔下电池放入电池后壳。

注意：充电时将电池从遥控器中拔出，避免充电的同时使用遥控器。

8）基本操控设置 (1)设置舵机相位：对于多旋翼模型，此处只需将油门设置为“反相”； (2)设置失控保护：对多旋翼模型，只需要设置油门的失控保护。方法： ①将油门杆向下推至最小，然后调整其旁边的微调按钮，一直向下打，边打边听提示音，直到达到其调整的极限为止。 ②选至油门处，长按“Push”，选框中为“反相”，将油门杆推至最低，选择其旁边的微调按钮，一直向下打，边打边听提示音，直到达到其调整的极限为止（声音为短促的声音）。 (3)辅助通道设置： ①选择“六通”←--姿态选择通道：CH6 三段：SwC二段：SwD。 ②由SwC、SwD组合选择飞行模式。

1.自稳模式（多旋翼）

自稳模式在当遥控摇杆居中时多旋翼无人机将自稳。要手动使机体移动/飞，您可以移动摇杆使其偏离居中位置。
在手动控制下，横滚和俯仰摇杆控制机体围绕各个轴的角度（姿态），航向摇杆控制水平面上方的旋转速率，油门控制高度 / 速度。
一旦释放摇杆，它们将会返回中心死区。一旦横滚和俯仰摇杆居中，多旋翼无人机将平稳并停止运动。然后机体将悬停在适当的位置/保持高度 - 前提是平衡得当，油门设置适当（在下方查看），并且没有施加任何外力（例如风）。飞行器将朝着任何风的方向漂移，您必须控制油门以保持高度。

2.自稳模式（固定翼）

自稳模式在摇杆回中时使车辆进入定直平飞，保持姿态水平并抵抗风（但不包括飞机航向和高度）。
如果横滚/俯仰摇杆杆不为零，则无人机根据俯仰输入进行爬升/下降并执行协调的转弯。横滚和俯仰是角度控制的（不能上下滚动或循环）。
如果油门降至 0％（电机停止），飞机将滑行。为了执行转弯，必须在整个操纵过程中保持命令，因为如果释放横滚摇杆，则飞机将停止转动并自行调平（对于俯仰和偏航命令也是如此）。

注：自稳模式可以很容易通过摇杆回中来保持飞机水平。

3.定高模式（多旋翼）

定高模式是一个飞行难度相对容易的遥控模式，滚转和俯仰杆控制机体在左右和前后方向上的运动（相对于机体的“前方”），偏航杆控制水平面上的旋转速度，油门控制上升 -下降的速度。
当杆被释放/回中时，机体将恢复水平并保持当前的高度。如果在水平面上运动，机体将继持续运动直到任何动量被风阻力消散。如果刮风，飞机会向风的方向漂移。

注：对新手来说，定高模式是最安全的无 GPS的手动模式。就像自稳模式，但是在松开摇杆时也可以锁定机体高度。

定高模式（固定翼）
定高模式使操纵者更容易控制飞机高度，特别是到达并维持一个固定高度。该模式不会试图抵抗风扰保持航向。爬升/下沉率通过俯仰/升降舵杆操纵杆来控制。操纵杆一旦回中，自动驾驶仪就会锁定当前的高度，并在偏航/滚转和任何空速条件下保持高度。
油门通道输入控制空速。滚动和俯仰是角度控制的（因此不可能实现飞机滚转或环绕）。当所有遥控输入都居中时（无滚动、俯仰、偏航，油门约 50％），飞机将恢复直线水平飞行（受风影响）并保持其当前高度。

4.定点模式（多旋翼）定点模式是一种简单难度的遥控器模式，该模式下横滚和俯仰摇杆控制机体的前后左右方向相对于地面的加速度（类似于车的油门踏板），油门控制上升下降的速度。当摇杆释放/居中时，机体将主动制动，保持水平，并锁定到3D空间中的位置 — 补偿风和其他力。

注：定点模式对于新手是最安全的手动模式。不同于定高模式和自稳模式，机体在摇杆中位时会停止，而不是继续直到风阻使其减速。

4.定点模式（多旋翼）该模式中降落是很容易的：

使用横滚和俯仰杆控制无人机水平位置于降落点上方。
松开横滚和俯仰杆并给予足够的时间使其完全停止。
轻轻下拉油门杆直到机体触碰地面。
将油门杆一直向下拉以促进和加快着陆检测。
机体将降低螺旋桨推力，检测地面并自动落锁（默认）。

注意：虽然在校准良好的机体上非常罕见，但有时着陆可能会出现问题。如果机体无法停止水平移动：您仍然可以在高度模式下在控制降落。方法与上述相同，除了您必须使用横滚和俯仰杆手动确保机体保持在降落点上方。降落后检查 GPS 和磁罗盘方向，并校准。如果机体未检测到地面/降落并落锁。机体落地后切换到手动/自稳模式，保持油门杆低位，并使用手势或其他命令手动落锁。或者，当机体已经在地面上时，您也可以使用断电开关。

4.定点模式（固定翼）

定点模式是一种易于驾驶的遥控模式，当摇杆释放/居中时，无人机将在当前方向上水平直线飞行 — 补偿风和其他力。
油门取决于空速（在 50％油门时，飞机将以预设的巡航速度保持其当前高度）。俯仰用于爬升或下降。翻滚、俯仰和偏航是角度控制的（因此不可能实现飞机滚转或环绕）
俯仰，横滚，偏航摇杆居中 – 使得无人机在当前方向上保持与地面水平并抗风。

提示：定点模式对于新手是最安全的固定翼手动模式。

6.1 遥控器配置（天地飞ET07）

1）开关的配置及类型

电源开关：长按约2秒开机或者关机
T1~T4：微调按键（自定义功能）
SA：长柄两档（自定义功能）
SB：短柄三档（自定义功能）
SC：短柄三档（自定义功能）
SD：长柄两档复位（自定义功能）
V1：旋钮（自定义功能）
V2：拨轮（自定义功能）
HOME ：功能键，短按返回待机界面；长按2秒，打开监视器界面
EXIT ：返回键，短按返回上级界面；长按2秒，锁触屏/解锁触屏
- ：加键，参数递增，切换状态
– ：减键，参数递减，切换状态。
上下左右：方向键
中：短按确认键，长按复位参数（数值）

注：天地飞ET07遥控器主要用于室内外基于模型的设计，视觉，SLAM的实验，适合短距离操作。

2) 操作和介绍：

发射机型号
WFLY：点击进入主菜单
普通定时器：长按复位，单击开始/暂停
模式定时器：长按复位，状态由【定时器】菜单设置
电压：接收机电压，外部电池电压
微调监视器：实时显示微调状态
开机时间：开机后时间的累计，关机重置
模型名称：点击进入模型选择界面
机型：点击进入当前机型菜单界面
用户名：点击进入自定义命名
微调状态：显示T1~T4微调状态（T1-T4当开关使用时），▲ 表示档位位于“上” ● 表示档位位于“中” ▼ 表示档位位于“下”
电量：发射机电量
接收机信号强度
飞行模式（油门锁定、普通、特技1、特技2）
混控：混控功能开启后显示
工作模式：显示启用的模式（教练、模拟器、学员）
锁屏状态（EXIT键长按2秒切换）

3）遥控器的设置 1.辅助通道设置

打开遥控器进入主界面。
查找辅助通道。进入主界面后点击通用功能，进入界面后选辅助通道设置，见下图
辅助通道设置：通道5为切换飞机飞行模式，一般选择三档开关；通道6为急停通道，切换此通道可以将飞机直接停桨。通道5、6设置时可选自己容易操作的通道。 2.遥控器与飞机接收机对频设置
进入主界面，选择通信设置。
进入通讯设置后点击对码，然后点开始，飞机上电后出现如图所示所标示的信息就说明对频成功。 6.1 遥控器配置（Futuba T14SG）接收机与Pixhawk自驾仪的连接方式与乐迪接收机有一些区别，具体连接方式详见下图。遥控器设置方法类似。

遥控器J1 摇杆（CH1 滚转通道）、J2 摇杆（CH2 俯仰通道）、J3 摇杆（CH3 油门通道）、J4 摇杆（CH4 偏航通道）、SE 三段开关（左上侧开关，CH5 模式通道）和SG 三段开关（右上侧开关，CH6 模式通道）。 Futaba T14SG 遥控器的基本设置右图： 1）选择进入“MODEL TYPE”（机型选择）页面，选择“TYPE”为“MULTIROTOR”； 2）在“FUNCTION”（功能）页面设置第一到第四通道，依次对应J1 到 J4 摇杆； 3）“REVERSE”（舵机相位）页面，设置“THR” （油门）通道为“REV”（反向）。 4） “FUNCTION”（功能）页面设置5、6通道为左右上角三段开关“SE”和“SG” 。 5）同乐迪遥控器确认各个通道PWM输出与需求相符。

6.1 遥控器配置（福斯i6s） 1）发射机概览如右图所示。 2）发射机天线：FS-i6S 发射机采用内置铜管全向双天线。 3）摇杆 / 旋钮 / 开关 / 按键：FS-i6S 拥有 2 组摇杆、4 组开关、2 组旋钮和 2 组按键。 • 摇杆 : 用于控制副翼，升降，油门和方向以及辅助通道。 • 开关 : 用于控制辅助通道或控制定时器。 • 旋钮 : 用于控制辅助通道。 • 按键 : 用于控制辅助通道或定时器。 4）状态指示灯：状态指示灯用于指示发射机的电源以及工作状态。 • 灭：发射机电源关闭。 • 蓝色常亮：发射机电源开启，处于正常工作。

注：使用过程中，为保证信号质量，天线应与模型机身保持垂直。操控时，请调整天线角度，避免天线顶梢方向指向机体严禁紧握发射机天线，否则将会大大减弱无线电传播信号的质量和强度，导致遥控失灵模型失控。

5）接收机跟发射机实物图概览如右图所示。 6）接收机天线： FS-iA6B 采用铜管全向双天线。 7）状态指示灯：状态指示灯用于指示接收机的电源以及工作状态。 • 灭：接收机电源未连接。 • 红色常亮：接收机已连接电源，并正常工作。 • 快速闪烁：接收机处于对码状态。 • 慢速闪烁：配对的发射机未开机或信号已丢失。 8）接口：接口用于连接接收机与模型的各个部件。 • PPM/CH1：连接 CH1 通道的舵机或输出 PPM 信号。 • CH2 ～ CH6：接口可以连接舵机、电源或其他部件。 • B/VCC：对码时用于连接对码线，正常操作时用于连接电源线，供电范围在 4.0-8.4V 之间。 • SERVO：用于连接 i-BUS 接收机扩展通道，可输出 i-BUS/S.BUS 信号。 • SENS：用于连接各传感器。 9）接收机规格（FS-iA6B）如右图所示 10）接收机与舵机安装：请按照以下方法来安装接收机与舵机。

注：福斯i6s遥控器主要用于仿真，其通道配置方法可参考前面乐迪AT9S Pro。

6.2 飞控配置（Pixhaw1）

1）功能介绍： Pixhaw1是一种先进的自动驾驶仪，由PX4开放硬件项目设计和3D机器人制造。它具有来自ST公司先进的处理器和传感器技术，以及NuttX实时操作系统，能够实现惊人的性能，灵活性和可靠性控制任何自主飞行器。特点如下： 1.先进的32位ARM CortexM4高性能处理器，可运行NuttX RTOS实时操作系统。 2.14个PWM/舵机输出(其中8个具有安全和手动控制功能，另外6个辅助，兼容高功率)，外设丰富(UART,I2C,SPI,CAN)。 3.余度设计，集成备份电源和基本安全飞行控制器，主控制器失效时可安全切换到备份控制。 4.备份系统集成混控功能，提供自动和手动混控模式。 5.冗余电源输入和自动故障转移，外部安全按钮以容易启动电机。 6.多色LED灯，高功率，多音蜂鸣器。7.Micro SD,长时间高速率记录飞行数据。

2）一键安装脚本选项详解如果使用的是Pixhawk 1 (2M flash) 的飞控硬件(对应固件为px4_fmu-v3)，推荐使用右上图所示软件安装配置，和右下图所示硬件连接配置。

使用px4_fmu-v3_default编译命令。
使用“6”：PX4 1.12.3版本固件。
使用“1”：Win10WSL编译器。
Pixhawk 1上自带LED灯，不需要外接模块，只需按右图连接遥控器接收机。

注： Pixhawk 2/3/4开始都不自带LED等模块，需要购买外接LED模块。

6.2 飞控配置（Pixhaw4） 1）功能介绍： PX4的一些主要功能包括：

可控制许多不同的设备机架/类型，包括：飞机（多旋翼，固定翼和垂直起降），地面车辆和水下潜航器。
适用于设备控制器，传感器和其他外围设备的硬件选择。
灵活而强大的飞行模式和安全功能。

PX4是一个大型无人机平台的核心部分，整个平台包括了QGroundControl地面站，Pixhawk硬件设备，以及MAVSDK 用于集成记载计算机，相机和其他使用MAVLink协议的硬件设备。 PX4 由 Dronecod 项目支持。 PX4地面控制站被称为QGroundControl，是PX4自驾系统不可分割的一部分，可以运行在Windows，OS X或Linux等多个平台。使用QGroundControl，您可以将PX4固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。

2）一键安装脚本选项详解如果使用的是Pixhawk4飞控硬件(对应固件为px4_fmu-v5)，为获取最佳实验效果，推荐使用右上图所示软件安装配置，和右下图所示硬件连接配置。

使用集成LED灯的GPS模块（插在GPS Module口）来观察灯光效果，使用JST GH转接线（三根线）连接接收机（插在Pixhawk的DSM/SBUS RC口）。
使用px4_fmu-v5_default编译命令。
使用“6”：PX4 1.12.3版本固件。
使用“1”：Win10WSL编译器。

6.2 飞控配置（卓翼Racer） 1）产品概述 racer飞控是北京卓翼智能科技有限公司，基于PX4开源飞控架构研发的无人机飞行控制器，具有可靠性高、性能强、运行稳定等特点。集成三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压计等传感器，支持SD卡飞行记录，开放源代码支持二次开发。支持四旋翼、固定翼、垂直直降无人机、无人车、无人船等多种无人平台。内部集成电源模块，可直接从电池供电，减少连线，大大的提高了飞行可靠性。

2）一键安装脚本选项详解如果使用的是卓翼Racer飞控硬件(对应固件为droneyee_zyracer_default，为获取最佳实验效果，推荐使用右图所示软件安装配置。

使用droneyee_zyracer_default编译命令。
使用“5”：PX4 1.11.3版本固件。
使用“1”：Win10WSL编译器。

注：卓翼Racer飞控一般用作实飞，存放于飞机里，所以不单独放外面做硬件在环测试。

3）飞控使用机型该款飞控用于卓翼X450及其X450以下机型，具体如下：

6.2 飞控配置（卓翼H7） 1）产品概述 ZY-H7飞控是北京卓翼智能科技有限公司，基于PX4开源飞控架构研发的无人机飞行控制器，具有可靠性高、性能强、运行稳定等特点。集成三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁罗盘，支持SD卡飞行记录，开放源代码支持二次开发。支持四旋翼、固定翼、垂直直降无人机、无人车、无人船等多种无人平台。飞控采用铝合金外壳设计，内部集成电源模块，可直接从电池供电，减少连线，大大的提高了飞行可靠性。 2）一键安装脚本选项详解如果使用的是卓翼H7飞控硬件(对应固件为droneyee_zyfc-h7_default )，为获取最佳实验效果，推荐使用右上图所示软件安装配置，和右下图所示硬件连接配置。

使用droneyee_zyfc-h7_default编译命令。
使用“5”：PX4 1.11.3版本固件。
使用“1”：Win10WSL编译器。

注：卓翼H7飞控一般用作硬件在环仿真相关实验。

6.3 飞机配置（飞思X310）飞思X310无人机平台是小型室内集群飞行器，本产品使用高精度3D打印技术制造，机体小巧轻便，飞行时间长。内部采用激光定高和光流定点，性能优秀，飞行稳定，使用简单，一键起降。搭载集群控制与通讯模块，满足室内无人机集群控制需求。核心优势： 1）支持无人机集群控制 2）结合无人车进行天地一体协同编队控制 3）支持模型开发 4）具有光流增稳、激光定高功能 5）支持ROS二次开发 6）支持matlab开发

1.详细配置方法：基本飞行 A.给飞行器通电，通过自检后，按照飞机上的标签搜索无线，连接。 B.打开QGC地面站，点击选择通讯连接的界面。 C.选择添加选项，输入飞行器上标注好的监听端口号，IP。更改名称，类型选择UDP，勾选“Automatically Connect on Start”确认添加上。 D.选择已经添加好的飞行器，进行连接。连接成功后，选择到设置概况界面，可以看到飞行器相关的状态。

E．如果飞行器状态出现问题，在上图中显示的指示灯就会变成红色，此时需要根据不同的指示灯进行相关校准。（校准的话应该使用USB线连接飞控，进行校准）解决方法见手册中，常见问题解决一栏。 F.检查IMU,在QGC地面站中，左上角代开组件，点击MAVlink inspector，选择载具，选择SCALED-IMU.此时转动飞行器，查看xmag，ymag，zmag三个数值是否变化。 G.在载具下，更换选择OPTICAL-FLOW-RAD，查看第三个数值是否在15000左右

H．在载具下，更好选择DISTANCE-SENSOR，查看第四个数值，上下移动飞行器，看数值是否随高度的升高而增大，随高度的降低而减小。 I.查看飞行姿态是否正确和飞行指向是否一致，在主界面查看右侧。 J.查看飞行器主电量，在主界面上册可查看。飞行模式:ZY-UAV-310飞行器有三个飞行模式，分别有：

定高模式:是飞行器固定一个高度飞行，但是位置会根据环境情况进行漂移。
定点模式:是飞行器固定在一定的位置，高度有所变化，位置不变化。
自稳模式:是飞行器可以定点和定高飞行，位置与高度均没有变化。解锁上锁:飞行器起飞：掰杆动作，启动/锁定飞行器。
“内八字”解锁动作，解锁后向上推动油门杆，飞行器起飞。
向下推动油门杆，飞行器降落后，“外八字”上锁动作，锁定飞行器

2.详细配置方法：传感器校准 1）校准磁罗盘:USB连接飞行器，磁罗盘界面确认开始校准。要校准磁罗盘需要按照下图中不同的位置进行旋转飞行器。 2）校准陀螺仪:校准陀螺仪，需要把飞机静止固定在某一方向不动。 3）校准加速度计：校准加速度计，需要按照下图示中六个不同的方向经行静止标定。 3.详细配置方法：飞控的编译命令 X310飞机使用的是racer飞控，racer飞控的话，运行安装文件的时候，编译命令droneyee_zyracer_default，PX4固件版本填 5 。固件的上传步骤： 1）用MicroUSB线将Pixhawk与电脑连接。 2）对于MATLAB 2017b~2019a，点击Simulink菜单栏【Code】-【PX4 PSP:Upload code to Px4FMU】将代码上传进入飞控；对于MATLAB 2019b及更高版本，在MATLAB的“命令行窗口”输入“PX4Upload”命令来下载固件。 3）注意看窗口提示，有时需要重新插拔Pixhawk才能上传并烧录。

6.3 飞机配置（飞思X150）飞思X150无人机平台是小型室内集群飞行器，本产品使用高精度3D打印技术制造，机体小巧轻便，飞行时间长。内部采用激光定高和光流定点，性能优秀，飞行稳定，使用简单，一键起降。搭载集群控制与通讯模块，满足室内无人机集群控制需求。核心优势： 1）支持无人机集群控制 2）结合无人车进行天地一体协同编队控制 3）支持模型开发 4）具有光流增稳、激光定高功能 5）支持ROS二次开发 6）支持matlab开发

注：飞思X150无人机采用racer飞控，其具体详细配置方法可参考X310飞机，遥控器操作可参考6.1遥控器配置中的乐迪ATS 9Pro遥控器或者天地飞ET07遥控器。

6.3 飞机配置（飞思X200）飞思X200无人机平台是小型室内智能飞行器。本产品采用高强度碳纤维设计，机体小巧轻便，飞行时间长。内部搭载激光定高和光流定点，飞行稳定，使用简单，一键起降。主要应用于协同编队、分布式集群控制、人工智能开发等领域。核心优势： 1）目标识别与跟踪 2）与无人车结合进行天地协同编队控制 3）支持基于模型设计开发 4）具有光流增稳、激光定高功能 5）支持GPS定位系统 6）无人机集群控制

注：飞思X200无人机采用racer飞控，其具体详细配置方法可参考X310飞机，遥控器操作可参考6.1遥控器配置中的乐迪ATS 9Pro遥控器或者天地飞ET07遥控器。

6.3 飞机配置（飞思X350）飞思X350无人机平台是小型室内集群飞行器，本产品使用高精度3D打印技术制造，机体小巧轻便，飞行时间长。内部采用激光定高和光流定点，性能优秀，飞行稳定，使用简单，一键起降。搭载集群控制与通讯模块，满足室内无人机集群控制需求。核心优势： 1）支持无人机集群控制 2）结合无人车进行天地一体协同编队控制 3）支持模型开发 4）具有光流增稳、激光定高功能 5）支持ROS二次开发 6）支持matlab开发

注：飞思X350无人机采用racer飞控，其具体详细配置方法可参考X310飞机，遥控器操作可参考6.1遥控器配置中的乐迪ATS 9Pro遥控器或者天地飞ET07遥控器。

6.3 飞机配置（飞思X450）飞思X450无人机平台是采用碳纤维一体成型工艺，机臂可折叠设计，小巧轻便，适合单人操作使用。核心优势： 1）支持无人机集群控制 2）结合无人车进行天地一体协同编队控制 3）支持模型开发 4）具有光流增稳、激光定高功能 5）支持ROS二次开发 6）支持matlab开发

注：飞思X450无人机采用卓翼racer飞控，其具体详细配置方法可参考X310飞机，遥控器操作可参考6.1遥控器配置中的乐迪ATS 9Pro遥控器或者天地飞ET07遥控器。

1.6 硬件配置与实飞实验