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div align=center>![](images/FeiSiLog.png)

**<center>戴训华 副教授</center>**

**<center>中南大学 计算机学院</center>**

**<center>dai.xh@csu.edu.cn</center>**

**<center>http://faculty.csu.edu.cn/daixunhua/zh_CN</center>**

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### 1.0 飞控介绍

Pixhaw1是一种先进的自动驾驶仪,由PX4开放硬件项目设 计和3D机器人制造。它具有来自ST公司先进的处理器和传感器 技术,以及NuttX实时操作系统,能够实现惊人的性能,灵活性 和可靠性控制任何自主飞行器。

特点如下:

1.先进的32 位ARM CortexM4高性能处理器,可运行NuttX RTOS实时操作系统。

2.14 个PWM/舵机输出 (其中 8个具有安全和手动控制功能,另外 6个辅助,兼容高功率 ) ,外设丰富(UART,I2C,SPI,CAN) 。

3.余度设计,集成备份电源和基本安全飞行控制器,主控制器失 效时可安全切换到备份控制。

4.备份系统集成混控功能,提供自动和手动混控模式。

5.冗余电源输入和自动故障转移,外部安全按钮以容易启动电机。

6.多色LED灯,高功率,多音蜂鸣器。

7.Micro SD,长时间高速率记录飞行数据。

### 1.1 一键安装脚本选项详解

如果使用的是Pixhawk 1 (2M flash) 的飞 控硬件(对应固件为px4_fmu-v3),推荐使用下图所示软件安装配置,和下图所示硬件连接配置。

• 使用px4_fmu-v3_default编译命令。

• 使用“6”:PX4 1.12.3版本固件。

• 使用“1”:Win10WSL编译器。

• Pixhawk 1上自带LED灯,不需要外接模块,只需按右图连接遥控器接收机。

注: Pixhawk 2/3/4开始都不自带LED等模块, 需要购买外接LED模块 。

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