AT9S Pro是一款12通道发射机,支持2.4G DSSS和FHSS双混合扩频,16通道伪随机跳频。

  • 发射机硬件说明如下图所示。

> 注: 乐迪AT9S pro遥控器主要用于室内课程实验使用,其价格也较为便宜。

<div align=center>![](/assets/图片16.png)

<div align=center>![](/assets/图片15.png)

1)向上拨“开关”,打开遥控器。

2)设置语言为中文以及关闭声音。

  • 长按遥控器按键面板的“模式”按钮,

  • 弹出下左图的模型设置页面。

  • 滚动遥控器上的“方向滚轮”,

  • 将光标移动到上图的“PARAMETER”上,

  • 按下遥控器面板右侧的“确定”按钮,即可进入遥控器参数设置页面,

  • 滚动遥控器面板的“方向滚轮”选中“English”条目。

<div align=center>![](/assets/图片17.png)

<div align=center>![](/assets/图片18.png)

<div align=center>![](/assets/图片19.png)

  • 点击遥控器“确定”按钮,

  • 再滚动“方向滚轮”,

  • 将语言改变为下图所示的“简体”

  • 然后点击遥控器“确定”按钮,即可将语言设置为中文

  • 通过同样的方法,如图所示,将声音选项从“打开”调整为“关闭”。

3)多旋翼模式设置

  • 长按遥控器面板的“模式”按钮,进入下图所示的“基础菜单”设置界面,点击“机型选择”,进入下图所示的机型选择页面。

  • 在“机型”条目,将“直升机模型”更改为“多旋翼模型”,然后长按遥控器面板的“确认”按钮超过一秒,如下图所示,将遥控模式设置为多旋翼。

<div align=center>![](/assets/POWERPNT_vSglSIQCoC.png)

4)油门通道反向设置

  • 乐迪遥控器的多旋翼模式的油门通道与Pixhawk的定义是相反的,因此需要进行调整。

  • 长按遥控器面板的“模式”按钮,

  • 进入下图所示的“基础菜单”设置界面,并选中“舵机相位”条目。

  • 在“舵机相位”条目设置页面,将油门从“正相”修改为“反相”。

<div align=center> ![](/assets/POWERPNT_d64OEiJ8Qp.png)

5)CH5模式切换通道设置

  • 由于实验需求,需要将遥控器的第五通道(CH5)映射为左上角的三段开关,用于控制器的模式切换使用。

  • 长按遥控器面板的“模式”按钮,进入下图所示的“基础菜单”设置界面,并进入“辅助通道”条目。

  • 按下图所示,进入“五通”设置页面,将CH5映射为遥控器的三段开关“SwE”(左上角前沿面开关“E”)。同理设置CH6位“SwG”。

<div align=center>![](/assets/POWERPNT_pvUu5Sz0ht.png)

6)通道确认

在主页面,按下遥控器的“返回”按钮,可以出现如下“舵量显示”界面,此时拨动各个摇杆可以看到每个通道PWM值得变化情况。

> 注意:下图界面黄色区域上侧100对应PWM值1100 (QGC的Channel Monitor中对应通道滑块位于左侧),黄色区域下侧100对应PWM值1900 (QGC的Channel Monitor对应通道滑块位于右侧) 。

> 注意:因为各种误差的存在,实际自驾仪接收到的PWM信号并不完全等于1100-1900的范围,例如乐迪遥控器的范围通常为1065 -1933(可以如右下图在QGC中设置 – Parameters – Radio Calibration页面查看)。因此,遥控器校准对于自驾仪正常识别飞控手从遥控器发送的指令至关重要。遥控器校准可以在QGC地面站的Radio页面中实现。

<div align=center> ![](/assets/POWERPNT_e2pjQrtXxs.png)

依次拨动各个摇杆,确定各个通道按如下规则正确定义:

  • CH1:对应滚转控制,从左到右对应PWM值为1100到1900 (QGC的Channel Monitor的1号滑块从左移动到右)。

  • CH2:对应俯仰控制,从上到下对应PWM值为1100到1900。(QGC的Channel Monitor的2号滑块从左移动到右)。

  • CH3:对应油门控制,从上到下对应PWM值为1900到1100(注意,这里和CH2是相反的,QGC3号滑块从右到左)。

  • CH4:对应偏航控制,从左到右对应PWM值为1100到1900。

  • CH5/6:对应模式控制,SE摇杆(最左上侧),这是一个三段开关,顶部(最远离使用者的档位)、中部和底部(最靠近使用者的档位)档位对应PWM值为1100、15

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