1.1 平台的简介与安装（Introduction and installation of the platform）
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1.1.0 RflySim平台简介：
RflySim是一套专为科研和教育打造的Pixhawk /PX4 和MATLAB/Simulink生态系统或工具链，采用基于模型设计（Model-Based Design， MBD）的思想，可用于无人系统的控制和安全测试。
版本区别说明（Version Differences）（详见链接或二维码 http://rflysim.com/doc/RflySimVersions.xlsx）：
- RflySim平台目前分为了三个版本：基础版（免费）、高级体验版（免费）和高级完整版（付费，请咨询 service@rflysim.com ）。
- 基础版作为实验平台对应了《多旋翼飞行器设计与控制实践》一书，安装包体积较小，只包含了PX4底层算法Simulink开发的功能。
- 高级体验版 在 基础版 上增加了飞机动力学模型开发、UE4三维场景开发、视觉控制开发和集群算法开发等功能，但是限制了集群数量和分布式仿真等功能。
- 高级完整版 在 体验版 上增加了最新的UE5引擎、全球大场景仿真、分布式局域网集群视觉仿真等功能。
1.1.1 检查电脑配置（Check computer configuration）
为了流畅运行RflySim平台，推荐以下电脑配置：
- 系统：Windows 10 x64`系统（版本大于等于1809）
- CPU：Intel i7 八代处理器及以上，或同等性能AMD处理器
- 显卡：独立显卡NVIDIA GTX2060及以上，或同等性能AMD显卡
- 内存：容量16G及以上，频率DDR3 1600MHz及以上
- 硬盘：安装盘剩余容量40G及以上（推荐固态硬盘）
- 显示器：分辨率`1080P（1920*1080）及以上（推荐双屏幕）
- 接口：至少有一个USB Type A接口（可用扩展线）
- MATLAB：2017b或以上版本（推荐2017b版本）
注：电脑配置应该越高越好，低配电脑也可以运行本平台Demo，但是可能出现控制不稳定、实验效果不佳等问题。MATLAB请提前自行安装；本平台适用于游戏本或游戏主机，专业服务器和图形工作站不兼容本平台，会出现抖动与卡顿。
1.1.2 软件获取及安装（Software acquisition and installation）
- 获取安装包：从官方途径获取最新.iso的镜像（完整版是RflySimAdv3Full-****.iso，体验版是RflySimAdvFree-****.iso 后面****表示版本号）可以鼠标右键 - 打开方式 - Windows资源管理器来加载镜像
（或用解压软件解压，或用虚拟光驱加载）从而获取下图所示安装包文件夹
- 注意：基础版和高级体验版镜像可以通过填写邮箱的方式，从 https://rflysim.com/download 获取云盘下载链接。
- 完整版下载链接和注册码请咨询service@rflysim.com
- 我们分享的云盘链接和密码不会变更，但里面的安装包会经常更新，因此以云盘中安装包更新的时间为版本基准。
- 注意：“5.PPTs” 文件夹有最新的PPT教程，运行安装脚本后会复制到PX4PSP目录，readme.txt有版本号、更新时间和更新内容
1.3 启用WSL子系统功能（Enable WSL subsystem functions）
1.对于Win10和Win11系统：推荐使用Win10WSL编译器，需要先进行如下操作：
- 开启WSL子系统功能：双击“0.UbuntuWSL\ EnableWSL.bat”脚本（先关闭杀毒软件以免拦截），在“用户账户控制”窗口点击“是”，即可自动开启WSL子系统。
- 注意：电脑首次执行本命令, 需要在弹出窗口中输入“Y”来确认并重启电脑。如果非首次执行本命令，窗口会自动关闭，不需要重启电脑。
- 注意: 若出现闪退等问题，请在CMD窗口输入wslonfig命令来检验是否安装成功。提示命令不存在诸尝试关闭杀毒软件，再按“0UbuntuWSL\readme.pdf” 的流程尝试手动开启。
1.1.4 一键安装脚本（One-click install script）
- 点击MATLAB的“浏览文件夹”按钮，定位到刚才加载iso镜像得到的OnekeyScript.p所在文件夹，鼠标右键OnekeyScript.p 文件，点击 “运行” 按钮（或在窗口输入OnekeyScript 命令）
- 完整版会弹出激活页面，获取序列号后输入即可。体验版不会弹出激活窗无需输入序列号！
- 接着会弹出如右图所示安装页面（安装前请按照安装包内readme.txt事项关闭杀毒软件）
- 注：为提高安装速度并确保安装顺利完成，请关闭所有杀毒软件，以及Win10/11安全中心的“实时保护”
1.1.5 推荐安装配置-首次运行（Recommended Installation configuration - First run）
首次安装本平台 （或还原平台配置）可直接使用右图默认配置，全选“是”，点确定即可一键安装； 底层飞控开发的用户，可根据需求修改：
1、针对Pixhawk 4飞控的底层开发，选择编译命令“px4_fmuv5_default” （如果手上是其他飞控硬件，请自行修改,详见硬件使用指南）；
- 2、使用较新的PX4固件 PX4-1.12.3，固件版本选择“6” （顶层算法开发需要≥4即≥ 1.10固件，具体参考硬件使用指南）；
- 3、使用Win10WSL编译器，因此编译器选“1”； 注：也可不安装WSL子系统，选“3”Cygwin（适用于Win7+），但是存在长时间运行不稳定问题，不推荐此方式。
- 4、是否屏蔽PX4输出选择“是”，用于满足底层算法开发需求（本选项不会屏蔽PX4_SITL控制器的输出，因此可以正常进行软件仿真）。
- 5、首次安装其余全部默认选“是”，再点击“确定”按钮即可开始安装。
- 注：免费版固件只能选1和6，编译器只能选1和2。若需要支持其他固件、编译器、Win7系统和三维场景，请联系service@rflysim.com 获取完整版或者增量包。
- 注：Win7系统，固件编译器选3：Cygwin即可（限完整版），也适用于WSL安装不上的用户。 如果不是首次安装，而是平台更新，第7和8项可以选“否”，以节省安装时间。
1.1.5 推荐安装配置-后续更新（Recommended installation configuration - Subsequent updates）
下载新安装包再次运行安装脚本，界面如图所示。
可以看到第5项到第9项的默认选项变为了“自动”，而不是“是”或“否”
- 在自动模式下，脚本会根据安装包内文件更新，或者选项2到选项3的项目变化，来自动确定是否更新文件，降低使用难度。
- 当下载了新的安装包时，直接选择右图的默认 配置，即可做到只更新安装包内本次修改升级 过的文件，可以大大提高安装时间。
- 如果需要还原固件、编译器、程序包等，也可以将“自动”改为“是”，来实现强制更新。
- 注：“6.是否...程序包”的输入除了“自动”、 “是”和“否”，还可以单独指定强制更新的模块（逗号分隔）以节省时间，可选模块包括CopterSim,drivers,FlightGear,QGroundControl, RflySim3D,RflySimAPIs,UE3DDisplay
- 注：强调：“自动”表示如果相关功能有更新会自动重装对应程序，以便提高平台安装速度，也可根据自己需求改为“是”或“否”；如果更新平台时出现蓝屏死机，请运行后文一键脚本卸载平台，再全新安装。
1.1.6 安装后效果（Effect after installation）
- 如下图所示，在安装目录（默认是C:\PX4PSP）下可以得到一系列的文件夹，其中“ RflySimAPI” 文件夹是高级功能的接口教程文件夹，最为重要。
- 如下图所示，在RflyTools文件夹内可以得到一系列的快捷方式（注：RflySim3DNew是完整版独有）
1.1.7 安装后的Simulink工具箱（After installation of the Simulink toolbox）
- 打开MATLAB，任意新建 一个Simulink程序，进入库浏览（Librarybrowser）页面。
- 如图，向下翻可以看到Pixhawk Target Blocks的工具箱，说明安装成功。
- 本功能针对底层飞控算法开发，支持Simulink设计飞控算法，并生成代码上传到Pixhawk中，进行硬件在环仿真和真机实验
- 进入QGroundControl软件，进入小飞机（飞行控制）页面，点击“起飞”按钮。
- 会弹出确认滑块，将其拖到最右侧，开始自动起飞。
- 如果飞机能离地起飞，说明平台配置正确。
- 手动卸载：包含如下流程（可查看uninstall.m 内注释）
1.删除桌面RflyTools内所示快捷方式；
2.删除“[文档]\MATLAB\Add-Ons\Toolboxes\PX4PSP” 文件夹。
3.编辑MATLAB“pathdef.m”，查找并删除残余的PX4PSP路径条目;
4.在Windows系统中卸载Ubuntu 18.04 LTS程序。
5.删除[文档]目录下的QGroundControl、FlightGear等临时目录
6.删除RflyMaps的本地临时Cesium地图目录
7.注意：[文档]\Ogre目录下存储着序列号等文件sn6.txt，完整版会保留。
8.删除安装目录（默认“C:\PX4PSP”）文件夹内的所有文件和子文件夹
- 注：只有需要卸载本平台时才需要执行本页操作
1.1.10 平台安装故障排除（Platform installation troubleshooting）
- 如果蓝屏、无法仿真、或无法起飞，请确认以下要点
① 若出现编译缓慢、编译时蓝屏、SITL时无法连接QGC、Offboard无法控制飞机、局域网电脑无法联机等问题，请确认，请确认彻底关闭或卸载电脑杀毒软件（如联想电脑管家、火绒、360杀毒/安全卫士、腾讯电脑管家等），并关闭Windows10的实时保护！
③ CopterSim页面，消息框显示了“3D Fixed”字样，确保飞机模型正确初始化且连接飞控。
④ 重新运行一键安装脚本，并进入配置页面，确认固件版本≥PX4 1.10，编译器为Win10WSL。
⑤ 若还是无法起飞，请将图片和问题描述发布在https://github.com/RflySim/RflyExpCode/issues
⑥ 如安装时 MATLAB 出现文件占用的错误，首先尝试重启并重新打开MATLAB来安装，不能解决请卸载重装。
- 注：也可按照后文添加杀毒排除项
平台安装故障排除—添加杀毒排除项
- 点击电脑的设置，找到隐私和安全选项，然后打开Windows安全中心如下图所示。
- 注：该步骤是比直接关闭杀毒和安全中心更方便的方式，推荐使用。
- 然后打开病毒和威胁防护，找到管理设置选项，点击打开。
- 注：该步骤是以window11系统为例，其它系统操作方法类似，另外，所有杀毒软件应该都有添加排除文件夹的功能，都可按照此步骤添加。
平台安装故障排除—电脑配置问题 对于 电脑配置低，出现飞行仿真抖动 的用户，可以先尝试右键以管理员方式运行bat脚本。其次，可以修改bat脚本，查找并替换其中的RflySim3D字符为3DDisplay，启用简易三维引擎来观察效果。以SITLRun脚本为例，具体步骤如下：
打开平台的安装目录，默认为C:\PX4PSP\RflySimAPIs，找到SITLRun.bat的脚本。
右键编辑，修改bat脚本，使用替换工具，搜索并替换其中的所有RflySim3D字符为3DDisplay即可。
右键以管理员方式修改完的bat一键脚本。
- 注：平台推荐I7+3060及以上游戏主机配置，并保证功率供应，其他配置可能出现不兼容问题 ; 3DDisplay仅能用于单机姿态预览。