3.4 代码生成控制器通信

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本小节的例程源码路径：
RflySimAPIs\SimulinkControlAPI\Rfly_API_CTRL

注：本小节内容主要针对课程“RflySim高级版_第02讲_飞行控制算法开发”（即《多旋翼飞行器设计与控制实践》书中的系列实验）中用Simulink开发的控制器的外部通信问题。

针对Simulink生成的Pixhawk控制算法也可以通过的QGC/Simulink API进行控制。运行本小节的例子，需要使用Simulink代码生成控制器，因此需要重新运行安装脚本，如右图所示配置来屏蔽PX4自身输出。
注意：编译命令需要根据自己硬件修改
注意：Simulink自动生成的代码目前不支持px4_sitl_default的编译命令，因此不支持PX4 SITL仿真，本小节例子需要使用Pixhawk硬件进行硬件在环仿真。

可以使用Simulink输出的遥控器信号控制我们自己设计的姿态控制器，例如“RflySimAPIs\FlightControlExpCourse\code\e0\3.DesignExps\Exp4_AttitudeSystemCodeGen_old.slx”
- 首先打开“Exp4_AttitudeSystemCodeGen_old.slx”编译固件并烧录Pixhawk，然后用CopterSim连接Pixhawk并开始硬件在环仿真（高级版可以直接运行桌面HITLRun一键快速打开硬件在环）。
- 打开并运行“RadioControlAPI.slx”文件，可以控制飞机起飞并前后左右移动。在QGC中也可以观察到数据
原理：进一步解释原理，RadioControlAPI.slx文件发送RC_CHANNELS_OVERRIDE的mavlink消息到Pixhawk，而Exp4_AttitudeSystemCodeGen_old.slx中使用的遥控器模块会接收该Mavlink消息，因而可以响应。
同理，如果需要自己生成的代码能响应ManulControlAPI.slx和OffboardAPI.slx中的输入，需要分别在Simulink控制器中接收相应的uORB消息。其中ManulControlAPI.slx对应的是“MANUAL_CONTROL_SETPOINT”的uORB消息，OffboardAPI.slx对应的是“POSITION_SETPOINT”的uORB消息。
注：ManulControlAPI.slx对应了“Exp4_AttitudeSystemCodeGen.slx”代码生成的例程，可以响应“MANUAL_CONTROL_SETPOINT”消息。

RflySim平台还提供了一个外界程序与自己Simulink控制器进行交流的消息。它发送rfly_ctrl.msg（见Firmware\msg文件夹）的uORB消息。定义如下：
该uORB消息可以通过外部程序发送mavlink消息来实现“HIL_ACTUATOR_CONTROLS”消息，其16维的controls控制量对应于下面的定义。
- 用MATLAB打开RflySimAPIs\SimulinkControlAPI\Rfly_API_CTRL\Rfly_Mavlink_Receiver.slx，编译生成代码，并烧录到Pixhawk中。如下图所示，它接收了rfly_ctrl的uORB消息，替换了原来的遥控器信号。
- 开启CopterSim和Pixhawk的硬件在环仿真，运行“Rfly_API_CTRL\Rfly_Mavlink_API_Sender.slx”文件，该文件可以向CopterSim发送控制信号，CopterSim会转发为“HIL_ACTUATOR_CONTROLS” Mavlink消息到Pixhawk，然后Pixhawk再发布到rfly_ctrl的uORB消息池中，给上图中代码生成的px4_simulink_app使用。如下图所示，该slx例程模拟了CH1~Ch5通道的遥控器数据，发送到了rfly_ctrl消息中。
本例程的实验效果与RadioControlAPI.slx中模拟遥控器信号控制PX4官方控制器的操作流程一致
实验现象与效果相同，因为两个例子都是发送了遥控器信号，只不过通信途径有区别。
注：在真机飞行是，用MAVLink向飞控发送HIL_ACTUATOR_CONTROLS消息即可，本模块可以实现向控制发送数据

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