8.4 基于参数的故障注入
本节例程见RflySimAPIs\FaultInjectionAPI\FailureGenerator\FailureGeneratorDemo.slx
这是一个控制无人机飞行，同时注入故障的例子。其模型如下图所示：
详细说明：
UDP Receive模块订阅了30101端口，用于从CopterSim中获取仿真真值信息，数据详情请见UDP_SIL_State_Receiver的文字描述UDP Send模块想30100端口发送数据inSILIntsCMD和inSILFloatsCMD，CopterSim中的DLL模型接收到之后，会根据Simulink中inSILInts和inSILFloats的两个输入数据，来根据编程算法注入故障- 默认情况下
inSILIntsCMD和inSILFloatsCMD都是0，不会触发故障，可以通过鼠标点击切换按钮，给定不同的值，来改变这两个向量的值，从而注入故障 UDP Receive1模块订阅20101端口，从CopterSim获取Pixhawk内部的状态估计值（与log日志中数据相同，但是没有log日志全面，好处是可以实时读取），数据定义见UDP_SIL_State_Receiver1UDP Send1通过向20100端口发送数据给CopterSim，这个数据可以向飞机发送目标点，或者改变飞机的运行速度。详见：RflySim高级版第03讲单机控制接口实现.pdf中的OffboardAPI.slx例程
测试方法：
- 打开一个已加载DLL模型的SIL或HIL仿真
- 运行本
Simulink模型，可以看到左侧传入的真值和Pixhawk状态数据的变化，说明能够获取得到数据了，这样可以通过Simulink的to Workspace或to File模块，将数据存储到工作空间或文件 - 默认情况下飞机会飞行到10m高度，这是因为右下方的
Offboard接口给的期望位置为 0 0 -10。这时候，可以切换Offboard控制模式为速度控制模式，拖动滑块，控制飞机的前后飞行，如果一切正常，将速度归零，让飞机保持悬停状态。 - 右上角的
inSILints部分有切换按钮，可以点击FaultSwitch切换来使能故障注入。
操作步骤如下：
- 在
Windows资源管理器中，双击运行“MulticopterModelSITLRun.bat”脚本，并输入1，开启一个飞机的软件在环仿真。打开之后点击地面站，手动解锁飞机并让飞机起飞（注意：此一键运行脚本是软件在环脚本，其配置须严格按照1.5节的操作步骤来，其中要将第十项（是否屏蔽PX4官方控制器输出）改为否，否则不会如期实现想要的效果）- 打开
FailureGeneratorDemo.slx例程- 提前修改故障参数，其中有整型故障参数和浮点型故障参数，可以根据实际情况来修改，这里只是做一个示范。然后运行此模型，此时飞机会飞到离地面高10m处悬停。
- 点击切换开关，从正常飞行模式切换到含有故障参数的模式，此时会发现飞机发生翻转，说明故障注入成功。
- 用户可以根据自己的兴趣注入故障参数观察实验效果
8.4.1 多机故障注入
多机故障注入思路：
实现多机故障，可以将上述例程FailureGeneratorDemo.slx复制多份，然后修改每一份的收发端口号即可。
- 需要注意的是，
Simulink中每个飞机有4个端口可用，30101读取飞机真值，30100注入故障，20101读取Pixhawk状态，20100发送控制指令。 - 如果建立了两个飞机，那么需要再复制粘贴一套接口，然后在上述四个端口基础上+2，也就是
30103,30102,20103,20102号端口，依次类推更多飞机。
具体步骤如下：
- 打开
FailureGeneratorDemo.slx例程，将其复制两份（注意，要将下图中红圈圈起来的去掉，只能保留一个，否则会出错）- 修改复制品那一份的四个端口号，将每一个端口号加2。
- 在
Windows资源管理器中，双击运行“MulticopterModelSITLRun.bat”脚本，并输入1，开启一个飞机的软件在环仿真。打开之后点击地面站，手动解锁飞机并让飞机起飞（注意：此一键运行脚本是软件在环脚本，其配置须严格按照1.5节的操作步骤来，其中要将第十项（是否屏蔽PX4官方控制器输出）改为否，否则不会如期实现想要的效果）- 输入想要模拟的飞机个数（以2为例），点击回车建，打开所有软件后会看到
RFlySim3D会出现两个飞机
- 点击运行后可以看到两个飞机会飞离地面10m处并悬停。
- 其后的操作步骤同上一节所示，此不再赘述。
