4.5 三维模型开发
1、每 个 飞 机 （ 或 三 维 模 型 ） 对 应 一 个 XML 文 件 ， 目 录 见 ：“C:\PX4PSP\RflySim3D\RflySim3D\Plugins\Rfly3DSimPlugin\Content\XML”
2、XML 文件中“ClassID”对应了模型的类型（多旋翼、固定翼、人），“DisplayOrder”对应了本模型的排列顺序，“AR_Drone_Army”对应了模型的名字。
3、目前
4、可以用
5、例如发送一个
6、在上图的窗口按下 C+数字，可以快速切换到需要的小样式。
7、也可以在
8、更具体的搭建三维模型+场景，以及控制模型运动的方法见课程
9、要获取物体的三维网格信息，需要按上面的 pdf 步骤，安装
10、 定位到插件文件夹
ClassID 有下列选择：3（四旋翼）、30（人物）、40（标定板）、100（固定翼飞机）、5 和 6（六旋翼）、60（发光体）、151（方形环）、150（圆形环）、152（球形）、50（小车）4、可以用
Python发送一条创建物体命令mav.sendUE4Pos(copterID,vehicleType,MotorRPMSMean,PosE,AngEuler,windowID=-1)来向RflySim3D创建一个物体，其中 vehicleType对应了上文中的“ClassID”可以选择飞机的大类样式，copterID对应的是飞机的标号，其他的按例程填写即可。例如：mav.sendUE4Pos(100,30,0,[2.5,0,-8.086],[0,0,0])表示飞机序号 100，样式是 3，旋翼转速为 0，位置在[2.5,0,-8.086]，姿态欧拉角是[0,0,0]5、例如发送一个
vehicleType=3的消息给RflySim3D，然后按下键盘 C 键，就可以看到目录下面的所有飞机模型序号6、在上图的窗口按下 C+数字，可以快速切换到需要的小样式。
7、也可以在
mav.sendUE4Pos 的命令中直接发送vehicleType 来直达需要的样式，格式是：大样式+小样式*1000。例如vehicleType=5003，表示大样式3，小样式 58、更具体的搭建三维模型+场景，以及控制模型运动的方法见课程
“RflySim 高级版_第 05讲_UE4 三维场景开发.pdf”9、要获取物体的三维网格信息，需要按上面的 pdf 步骤，安装
3Ds Max 和UE 4.22引擎，然后按下列步骤来。10、 定位到插件文件夹
11、 选中一个物体，此时可以看到物体的三维尺寸信息，这里单位是 cm，厘米，粗略用途的话，可以用这个值
12、 注意，物体在
RflySim3D中的实际尺寸，还和XML 文件中的放缩标签密切相关。一般的xml文件都是 1，也就是说 RflySim3D中显示尺寸就是实际尺寸。也有小部分不是 1 的。例如，标定板是通过 11 的实际平板乘以 0.6 和 0.84 的系数，得到了 0.6m0.84m 的一个标定板 
13、 更为精细的模型尺寸和网格获取方法见下面的步骤，首先选中一个模型，右键菜单中有导出按钮，得到
fbx 文件。 
14、 得到
fbx 文件，可以用3Ds Max 导入，可以查看更细节的尺寸，也可以导出obj 等其他网格格式。 