4.4 自定义模型

本讲的例程源码路径：
RflySimAPIs\OtherVehicleTypes\AircraftMathworks

4.4.1 其他现有模型的导入

• 例程文件夹“RflySimAPIs\OtherVehicleTypes\AircraftMathworks”中的模型文件“AircraftMathworks.slx”是修改自Mathworks官方发布的一个小型固定翼的模型，将其机身、动力、气动等模型导入到“MulticopterNoCtrl.slx”模版中实现。 *Mathworks官方的模型链接如下：https://github.com/mathworks/simulinkDroneReferenceApp
• 在上述链接中还包含了姿态控制、轨迹控制等控制器，可以将其按照高级课程第2讲的内容，导入到Simulink控制器开发平台中，生成代码并导入Pixhawk后即可用于控制固定翼的飞行。
• 请自行测试上述功能。注：可以直接运行`“HITLRun.bat”和“SITLRun.bat”来开启硬件/软件在环仿真，并利用QGC`规划航路实现自动起降。
• 本模型的软件在环仿真流程见下页的视频

RflySim: 如何进行固定翼的软件在环仿真，并用QGC实现自动起降航路飞行本视频观看地址： 优酷：https://v.youku.com/v_show/id_XNTA4Njg3NzU0NA==.html YouTube：https://youtu.be/riEVvwZBE4Y

4.4.2 外部程序如何与DLL模型通信

• 例程见：RflySimAPIs\OtherVehicleTypes\ExternalCtrlAPI\DllModelExtCtrlAPI.slx
• 可以通过UDP端口30101接收来自CopterSim转发的DLL模型的真实状态输出（数据和发送给RflySim3D的相同）
• 可以向UDP端口30100发送数据结构体，将inSILFloats和inSILInts两个数据发送到DLL模型中。
• 可以向UDP端口30100直接发送MAVLink消息，实现其他传感器的模拟，例如光流、电池、高度计、ADC等
• 上述接口可以实现将CopterSim变成通信接口，例如，其他外部仿真程序中运行飞机模型，将模型状态通过inSILFloats和inSILInts发送给DLL模型，然后DLL模型中再将模型状态发送给传感器模块，进而转发给Pixhawk；同时，外部仿真程序可以通过30101接口来接收Pixhawk的电机输出，形成闭环。

补充： 最新版本的平台中CopterSim地图支持更改GPS坐标的功能，在地形txt文件末尾加上维度、经度和高度的数据即可（逗号分隔），QGC/Pixhawk会切换到所选GPS坐标。 具体操作为： 进入到C:\PX4PSP\CopterSim\external\map文件夹，其中

• *.txt文件中存储用于校准地图用的三个坐标数据（取Unreal的世界坐标，左手坐标系，x朝前，y朝右，z朝上，单位是cm，取的点要刚好落在地形表面）
• 三个点分别是：右上顶点（x,y应该都大于0），左下顶点（x,y应该都小于0），再加上任意一个与两顶点有较大高度差的地形点（通常取地形中心点或最高点）
• 数据格式：右上顶点坐标x, 右上顶点坐标y, 右上顶点坐标z, 左下顶点坐标x，左下顶点坐标y，左下顶点坐标z，第三点坐标x，第三点坐标y，第三点坐标z 更多例子在持续开发中。。。