5.3 RflySim3D三维场景导入
本小节的例程源码路径：RflySimAPIs\\UE4MapSceneAPI\\MapImport
5.3.1 三维场景文件准备
- 根据例2.3可知，RflySim3D需要的三维场景包含了三个文件“场景文件夹”、“****.png地形文件”、“****.txt”地形校准文件。注意：场景文件夹中的umap格式的地图文件名一定要与.png和.txt的地形文件名完全相同
- 这里给定一个设计好的例子“RflySimAPIs\UE4MapSceneAPI\MapImport”
5.3.2 RflySim3D场景文件导入
- 导入步骤很简单，将文件夹“UE4MapSceneAPI\MapImport\StarterContent”整体复制到安装路径（默认是C:\PX4PSP）下的“RflySim3D\RflySim3D\Content”文件夹，即可完成所有的安装任务
5.3.3 RflySim3D场景查看
- 打开RflySim3D.exe程序，并按下键盘的“M”键，就可以如下图（多次按下M键，或者按组合键“M 数字”）查看导入的场景，并完成场景切换
5.3.4 CopterSim中地形文件获取
- 打开刚才的Mypoj项目，在下图下侧的内容浏览器中，双击打开“StartContent”地图文件，然后在左侧栏分三次拖动三个“球体”到场景中，分别至于右上角、左下角和地图中间。
- 依次点击三个球，在UE4界面右下侧的“细节”列表中的Transform标签下，可以看到该小球的坐标信息，例如下图中，点中左下角的小球，读取坐标为-400，-200，30（注意，取到三个点坐标后，从场景中删除这三个小球）
- 依次获取右上小球(xy坐标均为正)，左下小球(xy坐标均为负)和中间小球（xy坐标均为0）的三维坐标，并写成一行，新建一个.txt文件，命名为“StarterContent.txt”，在其中写入三个小球信息如下。
- 上述txt文件为地形校准文件，我们还需要一个以png格式存储的地形网格文件。由于这里是平坦地形，其网格文件对应一个常值矩阵（每个像素点数值相同），这里直接将文件 “RflySimAPIs\UE4MapSceneAPI\MapCreate\FlatTerrainDemo.png （对应一个全为0的矩阵文件，本方法适用于所有平面地形）”重命名为“StarterContent.png”即可。对于复杂地形，其png地形文件的获取方法，见3.6节。 注意： 除了上述9维数据，在txt中，还可以输入三维GPS地形数据，按维度、经度、高度加入，可配置QGroundControl中对应的显示基准坐标。本功能仅限高级完整版。
- 经过上述步骤，我们就得到了一个“StarterContent”文件夹，和“Starter Content.png“与”StarterContent.txt“两个文件。
- 将“StarterContent.png”与“StarterContent.txt”拷贝到如下目录中：PX4PSP\CopterSim\external\map
- 打开
CopterSim程序，即可在“三维显示场景”选项卡中看到新增的 “StarterContent” 的三维场景。
5.3.5 场景文件的切换
- 同时打开
CopterSim和RflySim3D软件，就可以看到一个四旋翼飞机出现在场景中 - 直接在
CopterSim的“三维显示场景”选项卡中选择特定场景，RflySim3D会自动切换到设定的场景，并创建四旋翼飞机
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B站： https://www.bilibili.com/video/BV13a411i7sH?p=75.3.6 复杂地形场景文件生成
- 3.4 png地形文件实际上是以图片形式存储的二维矩阵，包含了场景的高程图。以png格式存储矩阵能够很好的实现高程矩阵的压缩，便于节省空间。
· png的高程文件并不包含坐标原点、缩放尺度、场景范围等信息，因此需要一个校正文件，RflySim平台采用txt格式输入9维数组传入校正信息。
· 平台中txt校正文件存储的是右上角三维坐标点（xy全为正，z向上为正）、左下角三维坐标点（xy全为负，z向上为正）、第3点三维坐标点，单位均为厘米。前两个点的目的是为了确认地形的范围和中心坐标，第3点坐标可自行选取，理论上需要尽量在高度上与前两个点有落差，用于校正高度尺度。
· 在“FlatTerrainDemo.png ”例程文件实际上是一个全0的矩阵文件，因此只适用于平坦地形，对于一些山地或者更复杂的地形则适用，需要用下文介绍的方法，通过自动地形扫描来生成。
· 对于复杂地形，也可以用FlatTerrainDemo.png构建简易地形校准文件，保证CopterSim初始化时，飞机在地面上。然后，在RflySim3D中按下“P”开启碰撞引擎，也能实现地形物体的交互。
· 使用png和txt是为了降低RflySim3D的碰撞解算负担，提升仿真性能，在大规模集群场景下的仿真具有较大优势。
地形文件建议仅包含地面不可穿越的实体，若室内场景，建议开启P碰撞模式。
· 针对复杂的场景地形，平台可自动扫描地形高度得到png和txt文件。
· 在打开的RflyScan3D程序并进去任意地图中，先按下键盘左上角的 ` 键，再输入命令 “RflyScanTerrainH p1 p2 p3 p4 p5 p6”，其中p1~p6（单位米）分别表示需要扫描区域的 左下角X 左下角Y 右上角X 右上角Y 高度H 间隔I，其中H（向上为正）要高于地形最大高度、间隔I决定了点的密度，单位均为米。 - 地图边界（左下角坐标和右上角坐标）在UE4导入之前要大致确定（在UE4编辑器里面，滑动到场景边界，查看地图区域）。
· 例如：命令格式“RflyScanTerrainH -1000 -1000 1000 1000 200 1”，表示地形扫描X从-1000米到1000米，Y从-1000米到1000米，在200米的高度面向下扫描，采样点间隔1m。上述指令回车后，等待一段时间会提示地图生成完成（png内存储的是2001*2001的高程矩阵，txt内存储地图范围和校准数据），然后去PX4PSP\RflySim3D目录找png和txt文件，将其拷贝到PX4PSP\CopterSim\external\map中即可。
- 以StarterContent为例，输入 RflyScanTerrainH -10 -10 10 10 10 0.1（这里扫描的区域为（-10，-10）到（10，10）围成的正方形，比实际地形会大一些，超出部分会自动保持边沿高度，不用额外处理。高度为10米，比场景中最高物体更高，确保向下能扫描所有物体。0.1米的间隔适用于小尺寸场景：若超大规模场景，扫描间隔应该加大，不然扫描时间会很长，且png文件会很大）
· 运行命令后会提示生成网格数量，然后去PX4PSP\RflySim3D目录，可以看到对应的png和txt文件。
- RflyScanTerrainH会将房屋等物体看做地形一起扫描，导致房屋不再可以进入，解决方法如下
· 可以在UE编辑器中，复制一份场景关卡文件（如右图），在复制场景中将房屋、桥梁等不需扫描物体删除，只留下需要地形扫描的物体，烘焙导入RflySim3D后，可得扫描得到地形的png和txt，再重命名即可。
· 如果场景内物体太多，也可以在UE编辑器删除全部实体，只保留Landscape地形（如果有地形文件的话）。