5.6 进阶功能

5.6.1 RflySim3D内创建三维场景

通过鼠标键盘快速创建三维场景

1. 双击桌面的RflySim3D的快捷方式，打开一个窗口
2. 在窗口中按下键盘“M”键，进行地图切换，反复按下“M”键，直到切换到“VisionRing”地图.
   注：这里也可以采用“M+数字”组合键，例如在我的上图例程中，VisionRing地图排名第9，也可以按下键盘“M9”来快速切换到第9个地图
   
3. 滚动鼠标中轮，滚动到绿色圆环靶标根部，并用鼠标双击。如下图所示，可以读到双击位置的坐标信息“Click Point”，例如下图是44.062,1.601,-0.04
   
4. 在\PX4PSP\RflySim3D\RflySim3D\Plugins\Rfly3DSimPlugin\Content\XML文件夹下（即PX4PSP安装目录），找一下圆形靶标对应的模型XML文件，这里我的名字为Ring_Target_Green.xml
   
5. 双击XML文件打开，找到其中的模型类别码ClassID，例如下图是150
   
6. 返回RflySim窗口，在键盘上输入“O150”（英文O键+数字150），即可在刚才双击的地方创建一个ClassID类型为150的物体。可以看到，现在的样式为红色，并不是我们想要的绿色。这是因为，红绿蓝三种红圆圈靶标的ClassID都是150，但是显示序号DisplayOrder有一定区别
   
7. 按下键盘的“C”键，直到靶标颜色变为绿色样式。注意，因为下图中绿色靶标的样式排在第3位，也可以使用快捷键“C3”来快速切换到当前ClassID下的第三种样式
   
8. 在此按下“O”键，可以快速删除刚才创建的物体，也就是绿色圆形靶标。
   
9. 另一种快速生成绿色圆形靶标的方法是，按下键盘的“O+样式序号+ClassID”的形式，例如上面例子中，样式序号是2，ClassID是150，因此按下键盘“O2150”即可快速创建圆形靶标，并切换到绿色。效果如下图，与上面的结果一样
   
10. 还可以发现，我们的靶标是中心在地面，而场景中已有的靶标是最低点在地面上，这是因为XML文件中，没有设定圆心到地面的偏移值CenterHeightAboveGroundCm。下面将介绍如何设定本值，是的物体创建后，直接最低端在地面上（通常创建障碍物需要如此）
    
11. 在刚才的窗口中，通过鼠标拖曳，将视角定位到创建的绿色靶标的底部（将鼠标箭头放在RflySim3D场景的地面上，然后向后滚动鼠标中轮），然后用鼠标左键双击。此时可以读到击中点Click Point坐标Z轴为11.425（单位m）。然后，将视角重新拖回到地面上，双击想要放置物体的地面区域
    
    可以看到如下图所示，击中的物体为地面Floor，击中点Click Point的Z坐标为-0.04（单位m）。两者相减，可以得到物体中心到地表面的距离为11.425-(-0.04)=11.465m=1146.5cm。注意到场景中Scale在三个方向都缩小了0.5倍，因此物体中心到地面的实际值应该是1146.5cm*2=2293cm（注意，如果Scale都是1，没有缩放，则直接使用1146.5即可，不需要再除以缩放倍数）
    
12. 复制一份“Ring_Target_Green.xml”文件，命名为Ring_Target_Green1.xml
    
    修改ClassID为160（或其他在场景中没使用的数字）、Name（根据需求修改，非必须）、CenterHeightAboveGroundCm（设定为刚才记录的高度值，单位厘米），示例修改如下
    
13. 关闭RflySim3D窗口，再重新打开RflySim3D程序，切换到VisionRing场景，然后在草地上双击一下，再按下键盘“O160”，就能得到一个底部在地面上的原型靶标了（和场景中自带的靶标一模一样）
    
14. 同理，可以通过导入其他的三维模型，调整好地面高度，然后用键盘输入的方法创建更多的三维物体，包括障碍物、靶标、人物、飞机等。当然也可以直接调用场景中自带的物体，例如“O3”对应多旋翼系列，“O100”对应固定翼，“O6”对应六旋翼，“O30”对应人物，等等。在\PX4PSP\RflySim3D\RflySim3D\Plugins\Rfly3DSimPlugin\Content\XML目录中，可以查看所有的RflySim3D中已有的模型信息
    

通过Python脚本创建场景

1. 通过Python脚本的话，不强制需求修改XML文件使得物体中心要配置到地表，但是需要调整物体发送的Z轴坐标，使之底部位于地表
2. 首先，打开RflySim3D程序，并按下“M”键切换到VisionRing地图
3. 依次将视角拖动到三个靶标的根部，双击根部的地面位置，得到期望放置靶标的坐标位置
   
   
   
4. 从上面三个图可知，绿、蓝、红三个靶标的地面位置分别为[43.943,1.620,-0.04]，[72.946,-4.388,-0.04]，[115.915,5.510,-0.04]
5. 以\PX4PSP\RflySimAPIs\PythonVisionAPI\1-PX4MavCtrlAPITest\UE4CtrlAPITest.py为模版，创建一个三维物体创建的程序。分别放置绿、蓝、红三个靶标到场景中
6. 根据上一节第9步的例子，绿色圆形靶标的ID为2150，同样的道理蓝色为1150，红色方框靶标的ID为151（需要看XML文件Quad_Target_Red.xml）。因此，发送靶标的代码可以表示为
   mav.sendUE4Pos(1,2150,0,[43.943,1.620,-0.04],[0,0,0]) mav.sendUE4Pos(2,1150,0,[72.946,-4.388,-0.04],[0,0,0]) mav.sendUE4Pos(3,151,0,[115.915,5.510,-0.04],[0,0,0]) 但是，由于没有考虑圆心到地面的高度，我们生成的圆靶标都不是底部贴在地面上
   
   根据，每个物体中心到底部的高度差，可以得到绿色和蓝色圈需要上移11.465m（见上一节的第11步，这里不需要考虑XML里面的缩放），红色方框靶标需要10.448m。因此，重新调整后的物体创建语句为
   mav.sendUE4Pos(1,2150,0,[43.943,1.620, -11.465],[0,0,0]) mav.sendUE4Pos(2,1150,0,[72.946,-4.388,-11.465],[0,0,0]) mav.sendUE4Pos(3,151,0,[115.915,5.510,- 10.448],[0,0,0])
7. 演示例程。可以运行RflySimAPIs\UE4MapSceneAPI\ObstacleCreate\ TargetCreateDemo\TargetCreateDemo.bat和TargetCreateDemo.py来观察在空白场景中复现VisionRing三个环的例子
8. 演示例程2。可以运行RflySimAPIs\UE4MapSceneAPI\ObstacleCreate\ TargetCreateDemo\TargetCreateDemo 2.bat和TargetCreateDemo2.py来观察在OldFactory中创建三个环的例子

场景布置与地形匹配

1. 上述sendUE4Pos接口需要详细地设定物体的xyz坐标，因此如果想要物体完全贴在（站在）地面上，就需要去测量地表的高度，这个可以通过在RflySim3D中双击地面想要放置靶标的位置，就能在Click Point中读出z的坐标
   
   例如，打开RflySim3D程序，在山地上任意双击一个点，得到如上图所示界面。可以读到坐标为-16.479,1.45,-177.181
2. 因此我可以通过如下指令，创建一个人（XML中心已调到脚底），令其脚底站在山地上。
   mav.sendUE4Cmd(b'RflyChangeMapbyName MountainTerrain') #切换到山地地图
   time.sleep(10) # 等待地图切换完成
   mav.sendUE4Pos(100,30,0,[ -16.479,1.45,-177.181],[0,0,math.pi]) #发送人、坐标和姿态，可以看到效果如下图
   
3. 除了sendUE4Pos函数，我们还提供了一个自动确定地面高度，将物体挪至地表的接口函数sendUE4Pos2Ground，使用方法如下
   mav.sendUE4Pos2Ground (101,30,0,[ -17.479,1.45,0],[0,0,math.pi]) # 发送人、坐标和姿态。我们在刚才创建的人前方创建一个新的人，上述脚本中可以看出，z轴没有特意设置地面高度，而是设置为了0。效果如下图所示
   
   可见sendUE4Pos2Ground接口可以轻松创建地表的障碍物、靶标等物体，而不需要再去确定地形高度。但是，如果要创建一些天空中的物体，或者空中运动靶标，还是需要使用sendUE4Pos接口并设置好轨迹

4. 本节的例程可见RflySimAPIs\UE4MapSceneAPI\ObstacleCreate\TargetPlaceDemo\ TargetPlaceDemo.py中。

   RflySim三维物体使用与生成方法

5. 每个飞机（或三维模型）对应一个XML文件，目录见：\PX4PSP\RflySim3D\RflySim3D\Plugins\Rfly3DSimPlugin\Content\XML
   

6. XML文件中“ClassID”对应了模型的类型（多旋翼、固定翼、人），“DisplayOrder”对应了本模型的排列顺序，“AR_Drone_Army”对应了模型的名字。
   
7. 目前ClassID有下列选择：3（四旋翼）、30（人物）、40（标定板）、100（固定翼飞机）、5和6（六旋翼）、60（发光体）、151（方形环）、150（圆形环）、152（球形）、50（小车）
8. 可以用Python发送一条创建物体命令mav.sendUE4Pos(copterID,vehicleType,MotorRPMSMean,PosE,AngEuler,windowID=-1)来向RflySim3D创建一个物体，其中vehicleType对应了上文中的“ClassID”可以选择飞机的大类样式，copterID对应的是飞机的标号，其他的按例程填写即可。 例如：mav.sendUE4Pos(100,30,0,[2.5,0,-8.086],[0,0,0])表示飞机序号100，样式是3，旋翼转速为0，位置在[2.5,0,-8.086]，姿态欧拉角是[0,0,0]
9. 例如发送一个vehicleType=3的消息给RflySim3D，然后按下键盘C键，就可以看到目录下面的所有飞机模型序号
   
10. 在上图的窗口按下C+数字，可以快速切换到需要的小样式。
11. 也可以在mav.sendUE4Pos的命令中直接发送vehicleType来直达需要的样式，格式是：大样式+小样式*1000。例如，vehicleType=5003，表示大样式3，小样式5
12. 更具体的搭建三维模型+场景，以及控制模型运动的方法见课程“RflySim高级版_第05讲_UE4三维场景开发.pdf”
13. 要获取物体的三维网格信息，需要按上面的pdf步骤，安装3Ds Max和UE 4.22引擎，然后按下列步骤来。
14. 定位到插件文件夹
    
15. 选中一个物体，此时可以看到物体的三维尺寸信息，这里单位是cm，厘米，粗略用途的话，可以用这个值
    
16. 注意，物体在RflySim3D中的实际尺寸，还和XML文件中的放缩标签密切相关。一般的xml文件都是1，也就是说RflySim3D中显示尺寸就是实际尺寸。也有小部分不是1的。例如，标定板是通过1*1的实际平板乘以0.6和0.84的系数，得到了0.6m*0.84m的一个标定板
    
17. 更为精细的模型尺寸和网格获取方法见下面的步骤，首先选中一个模型，右键菜单中有导出按钮，得到fbx文件。
    
18. 得到fbx文件，可以用3Ds Max导入，可以查看更细节的尺寸，也可以导出obj等其他网格格式。
    

5.6.2 飞机三维模型蓝图特效导入流程

1. 虚幻商城搜索“Vigilante”，以C130-J Transport(West)为例子。
   
2. 使用4.27版本的虚幻引擎，创建一个空白工程，将C130-J添加到创建好的工程中。（打开光线追踪）
   
3. 下图中可以看到BP_West_Transport_C130J的蓝图飞机，因为只需要一个蓝图，删除 BP_West_Transport_C130J_Showcase，同时删除多余的场景文件level，另外重命名最外层的VigilanteContent文件夹为WestTransportC130J（便于后续的访问和分享）
   
4. 双击打开“ BP_West_Transport_C130J”蓝图，将其自带的触发事件删除，下图中的红色模块。
   
5. 鼠标在空白处右击->添加事件->添加自定义事件（通过自定义事件来替换上述红色模块）
6. 将自定义事件命名为“ActuatorInputs”，并在右侧“输入”端创建8维的（pwm1~pwm8）的输入信号，作为基础8维的执行器输入信号。
   
7. 在创建一个名为“ActuatorInputsExt”的自定义事件，添加Pwm9~Pwm24的16维输入信号，作为9~24维扩展执行器输入信号接收端。
   
8. 注意：前面创建的两个自定义事件的名称必须为“ActuatorInputs”和“ActuatorInputsExt”，维度必须为8维和16维，如果没有这两个自定义事件，飞机无法触发执行器的动作或动画。
9. 将ActuatorInputs的pwm输出端一次连接到各个舵面控制输入上，8维信号连接顺序为（白色的先确定了代码执行顺序），（推荐顺序：SetPropellerSpeed
   、SetStablizersL、SetStablizesR、SetAileronL、SetAileronR、SetRudder、SetFlapsL 、SetFlapsR)
   
10. ActuatorInputsExt的输出口可以连接其他的执行器。（推荐顺序： RetractFrontWheel、RetractRearLWheel、RetractRearRWheel、OpenRamp、OpenRearLDoor、OpenRearRDoor、OpenFrontDoor、Set damaged model）
11. 注意：毁伤模型里面，要通过浮点数来触发毁伤，需要增加浮点数判断（右键，搜索“大于”，找到“浮点数>=浮点数”）模块，设定大于等于1才触发毁伤。其他数据默认即可
    
12. 点击“保存”和“编译”，使蓝图生效，然后关闭蓝图窗口，烘焙文件。
    
13. 在【项目文件夹】-> Saved -> Cooked -> WindowsNoEditor -> 【项目名】 -> Content目录中，可以拷贝出刚才渲染的“WestTransportC130J”文件夹。
14. 编写XML文件（核心部分）
    一个典型例子见RflySimAPIs\UE4MapSceneAPI\BluePrintModel\WestTransportC130J\WestTransportC130J.xml

    <?xml version="1.0"?>
    <vehicle>
        <ClassID>110</ClassID> 
        <DisplayOrder>1000</DisplayOrder>
        <Name>WestTransportC130J</Name>  这里是飞机的名字
        <Scale> 这里设置飞机的缩放尺寸
            <x>0.1</x>
            <y>0.1</y>
            <z>0.1</z>
        </Scale>
        <AngEulerDeg>
            <roll>0</roll>
            <pitch>0</pitch>
            <yaw>0</yaw>
        </AngEulerDeg>
        <body>
            <isAnimationMesh>2</isAnimationMesh>  这里是关键！！！取值为2时是蓝图模型导入方式，取值为0是默认的mesh网格，取值1为动画网格
            <MeshPath>/Game/WestTransportC130J/Vehicles/West_Transport_C130J/BP_West_Transport_C130J</MeshPath>  这里是飞机蓝图路径
            <MaterialPath></MaterialPath>
            <AnimationPath></AnimationPath>
            <CenterHeightAboveGroundCm>237</CenterHeightAboveGroundCm>
            <isMoveBodyCenterAxisCm>0,0,-237</isMoveBodyCenterAxisCm>
             上面这两句也很关键，因为导入蓝图默认坐标中心在地面，导致飞机进行欧拉角旋转时，以地面中心为轴而不是以机体为中心。isMoveBodyCenterAxisCm可以将飞机进行实体进行平移0,0,-237（z轴向上为正）相当于飞机网格整体向下移动237cm，使机体中心挪到地面中心，两者轴心合一。CenterHeightAboveGroundCm是告诉RflySim3D飞机中心距底端的距离，确保发送飞机位置0 0 0时，能底端触地。
            <NumberHeigthAboveCenterCm>200</NumberHeigthAboveCenterCm>
            <NumberSizeScale>10</NumberSizeScale>
        </body>
        <OnboardCameras>
            <camera>
                <name>Chase_Camera</name>
                <RelativePosToBodyCm>
                    <x>-4000</x>
                    <y>0</y>
                    <z>1000</z>  
               这里设定了跟随视角的位置，z轴向上为正，单位cm。 
                </RelativePosToBodyCm>
                <RelativeAngEulerToBodyDeg>
                    <roll>0</roll>
                    <pitch>0</pitch>
                    <yaw>0</yaw>
                </RelativeAngEulerToBodyDeg>
            </camera>
    

15. 开发Simulink测试程序，查看WestTransportC130JDemo.slx例程文件。(一个典型例子见RflySimAPIs\UE4MapSceneAPI\BluePrintModel\WestTransportC130J\WestTransportC130JDemo.slx)
16. 将1~26维执行器数据发送到样式ID（VehicleType）为110的飞机即可，拖动滑块或者改变每一维的数，可以改变飞机样式。
17. 将烘焙好的WestTransportC130J文件夹，XML文件，slx文件，按WestTransportC130J.zip所示的目录结构进行打包，即可得到场景发布压缩包。
18. 将打包文件中的所有内容拷贝到PX4PSP目录下面，替换原有文件。运行WestTransportC130JDemo.slx，可以测试导入效果。相比于之前的mesh或者动画导入方式，本方法提供更加复杂的三维控制功能,例如，最后一项飞机crash的动画，以及后面的打开舱门等动作。本接口直接加载一个蓝图Actor作为飞机主体模型，在蓝图中可以自行编程决定每一位执行器对应的动画，甚至可以通过本蓝图去控制场景里面的风向、天气、光线等等。当然，也可以用于发射导弹，变换飞机形态，等等。
19. 测试
    · 重新打开RflySim3D软件
    · 在场景中双击一下
    · 按下键盘O110四个字母，可以创建一个飞机（样式ID为110，对应XML中的ClassID）
    · 按下键盘“V”键，调整到合适视野
    · 按下键盘左上角“`”的一撇按键，进入命令行
    · 然后复制下列指令
    · RflySetActuatorPWMsExt 1000 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
    · 在RflySim3D的命令行用CTRL+V，粘贴命令，并回车
    · 可以看到飞机爆炸场景。
    · 上述指令向1000号ID的飞机（双击+O按键创建物体的ID默认1000开头），发送第9到24位执行器数据，这里我们将第16位赋值为1（对应蓝图爆炸场景），可以触发爆炸动画。
    · 也可以通过RflySetActuatorPWMs 1000 pwm1...pwm8来控制前8维执行器。
    
    · 这里也提供一个Python控制的例子，打开python文件和Rflysim平台，运行python文件几秒钟后飞机爆炸。UE4MapSceneAPI\\BluePrintModel\\WestTransportC130J\\WestTransportC130JDemo.py。
    免费版只能接收前8维执行器数据，无法接收9到24维数据，因此无法直接观察到效果。免费版用户，可以将爆炸的端口移到ActuatorInputs的第8维，然后修改Simulink，Python和UE4命令，即可观察效果。

5.6.3 基于Twinmotion的近地面场景构建

Twinmotion场景构建及导入示例

1. 打开Epic Games，在Epic Games左侧点击虚幻引擎，然后在跳转的页面上方点击Twinmotion，然后点击安装即可（这里使用的是Twinmotion试用版2022.1.2），Twinmotion教育版可前往Twinmotion官网申请。
   
2. 安装完Twinmotion之后，前往虚幻商城搜索Twinmotion，安装“Datasmith Twinmotion导入器”和“面向虚幻引擎的虚幻内容”。
   
3. Twinmotion界面介绍
   
4. 打开Twinmotion，点击停靠栏左上角的导览列 -> 演示场景 -> Materials room, 然后使用快捷键 Ctrl + Shift + S 保存打开的演示场景（打开演示场景的时候会弹出是否保存当前场景的对话框，点击否即可），保存的文件以（.tm）为后缀，文件命名时请使用英文。
   
5. 启动UE 4.27，创建一个新项目，选择游戏 -> 空白 -> 创建项目，创建项目时启用光线追踪，不带初学者内容包，使用英文名给项目命名。
   
   
6. 在UE4中启用Twinmotion相关插件（菜单栏 -> 编辑 -> 插件),搜索Twinmotion，勾选两个插件，然后重启UE编辑器。
   
7. 在世界大纲视图删除所有条目，使其变成全黑窗口，方便进行后续的场景导入，避免产生冲突。
   
8. 使用工具栏的DataSmith工具，选择并导入之前保存的Twinmotion场景文件，导入时会弹出选项窗口，这里选择最高分辨率保证显示效果。
   
   
9. 导入后显示效果
   
10. 点击工具栏构建 -> 构建光照。
    
    
11. 构建光照后表面材质变形了，选中材质变形的静态网格体，将其移动性改为固定或可移动，然后重新构建光照。
    
    
12. 建筑外侧可能会出现漏光现象
    
13. 这些为Twinmotion场景内的矩形光源，可以选中这些光源然后修改其位置或大小（也可以删除后自行在UE4上重新放置光源），来使光源完全位于建筑内部。（更改后重构光照）
    
14. 配置飞机起飞原点：在场景中拖入一个“Player Start”，将“Player Start”的坐标设置为0 0 0，将导入的场景在世界大纲中选中，然后 鼠标右击 -> 附加到 -> Player Start,将所有物体绑定在“Player Start”坐标系下。
    
15. 往场景中拖进一个小球，坐标设为 0 0 0 ，修改“Player Start”的坐标，使得小球的位置（也就是UE4的[0,0,0]坐标）的位置，位于我们期望的位置，例如房间的地板上（0 0 0 为无人机生成位置）。
16. 场景中心的调整已经完成，进行保存操作。
17. 碰撞设置，选中静态网格体（需要启用碰撞的物体），双击下图所示位置。
    
18. 更改碰撞复杂度为，将复杂碰撞用作简单碰撞。
    
19. 新建一个文件夹，将场景保存再改文件夹中（Ctrl + S)，直接放置内容文件夹下不利于后续场景打包和发布。
    
20. 在 编辑 -> 项目设置 -> 打包 中将 “使用pak文件” 和 ”共享材质着色器代码“ 取消勾选。
    
21. 保存关卡，进行烘焙（菜单栏 -> 文件 -> 烘焙Windows的内容)。
22. 烘焙完成后，需要将烘焙文件需要拷贝至PX4PSP\RflySim3D下的三个文件
    。 [项目名] -> Saved -> Cooked -> WindowsNoEditor -> [项目名]-> Content 拷贝至 PX4PSP -> RflySim3D -> RflySim3D -> Content下.
    。 [项目名] -> Saved -> Cooked -> WindowsNoEditor -> Engine -> Plugins -> Marketplace -> TMtoUnrealContent 拷贝至 PX4PSP -> RflySim3D -> Engine -> Plugins -> Marketplace -> TMtoUnrealContent下.
    。[项目名] -> Saved -> Cooked -> WindowsNoEditor -> Engine -> Plugins -> Enterprise -> DatasmithContent 拷贝至 PX4PSP -> RflySim3D -> Engine -> Plugins -> Enterprise -> DatasmithContent下.
    。上述路径下的文件直接拷贝至对应路径下即可.
23. 此时, 打开RflySim3D, 按M键就可以切换到刚才导入的场景, 看到纹理即可.
    
24. 在RflySim3D中，按下键盘左上角 ` 键后键入 RflyScanTerrainH 左下角X 左下角Y 右上角X 右上角Y 高度H 间隔I，当前场景使用 RflyScanTerrainH -20 -20 20 20 1 0.1（40米边长的矩形区域，1米高度向下扫描，0.1米扫描间隔）。
    
25. 在RflySim3D启动文件处会生成两个文件。
    
26. 将生成的两个文件拷贝至 CopterSim -> external -> map 下，然后启动 RflySim3D 和 CopterSim，选中联机即可通过CopterSim来切换场景。
27. 文件备份，建一个空白文件夹，建立RflySim3D和CopterSim两个文件夹，在一次建立目录。
    1. CopterSim -> external -> map (将RflyScanTerrainH生成的文件放置此处）
    2. RflySim3D -> content（烘焙文件）
    3. RflySim3D -> Engine -> Plugins -> Marketplace -> TMtoUnrealContent（烘焙文件）
    4. RflySim3D -> Engine -> Plugins -> Enterprise -> DatasmithContent（烘焙文件）
28. 将对应内容拷贝进去，然后选中CopterSim和RflySim3D两个文件夹，右键压缩成zip（更新平台时，自己导入的场景会被删除，这种方法可以备份场景，方便下次导入）
    
    也可以将场景文件的zip包，拷贝到安装包的RflySimAdv3Full-**\4.HILApps\scenes427目录，这样更新平台或全新安装时，场景会自动导入，便于分发给他人使用。

创建自定义场景

1. SketchUp软件安装和教程
   。https://pan.baidu.com/s/16aa14VD0N7z3xRB0TucsAA 密码：3333
   。 解压文件后，打开Setup文件下的Setup.exe来安装程序。
   。安装完后，将Crack文件下的（LayOut，Style Builder，SketchUp）拷贝至安装好的目标程序目录下（通过右击快捷方式来打开文件位置），拷贝过去直接替换目标中的文件即可。
   。SketchUp软件入门教程： 【合集】很详细的新手教程！ SketchUp全套新手基础入门精品教程_哔哩哔哩_bilibili
2. SketchUp建模
   。画出房子占地，并划分区域（15600mm, 12000mm)
   
   。设定墙体厚度为（120mm），使用偏移工具（快捷键F）
   
   。上图可以看见该平面为反面，选中改平面 鼠标右击 -> 反转平面。
   
   。选中墙体部分，使用推拉工具拉升至3000mm。
   
   。选中墙体一块平面，使用移动工具，按住Ctrl复制该平面至一旁，在复制的平面上绘制门和窗。
   
   。将绘制好的门和窗放置规划位置。
   
   。绘制阳台，画好栏杆后使用按住Ctrl使用移动工具复制，然后输入*n可以等距复制n个对象。
   
   。绘制台阶
   
   。在各个平面贴上合适的材质。
   
   。对房屋进行封顶操作，还可以在房子周围绘制多个平面，给予不同的材质来创建一个环境。
   
3. Datasmith插件安装
   。Twinmotion Datasmith Exporter plugin for SketchUp Pro - Twinmotion
   。安装插件时关闭SketchUp和Twinmotion，下载后直接打开无脑安装即可。
   。安装完成后即可看见插件，如果看不见可以在 视图 -> 工具栏 打开插件。
   
4. 将SketchUp场景导入Twinmotion优化
   。打开SketchUp建模好的场景，打开Twinmotion 导入 -> 直链 (选择材质合并) -> 导入。
   
   
   。在SketchUp中点击Datasmith插件的第一个按钮。
   
   。返回Twinmotion中即可看见导入的场景。
   
   。删除Twinmotion场景中的地面和背景，地面选中后Delete，设置 -> 位置 -> 背景图片, 将背景图片设置为无。
   
   。进行材质替换，使用Twinmotion资源库中的材质替换掉导入场景的材质。
   
   。添加一定的植被和路面贴图路灯等。
   
   。使用Ctrl + Shift + S保存当前场景。
5. 将场景导入UE4中，因为这是室外场景，在将场景导入后添加（定向光源，天光，大气雾照亮当前场景），使用lightmass框选导入的场景区域避免光照构建失败。
   
   。将树木的移动性改为固定或可移动的。
   
   。构建光照。
   
   。将烘焙后的文件拷贝至RflySim3D平台。
   

5.6.4 基于Cesium的全球大场景构建

场景测试

1. 直接双击运行“SITLRun_ChangSha.bat”可以打开一个长沙的场景（注：主要在SITLRun.bat上改了地图名字为Changsha和RflySim3D目录为RflySim3D426）
2. 在RflySim3D的窗口中按下键盘“P”，开启物理碰撞引擎，看到飞机落到地表
3. 在QGC中起飞、解锁、点击左上角的足球场，观察RflySim3D是否能一致
   
4. 上面地形基本趋于平地，运行“SITLRun_MoutainRoad.bat”可以打开山地地形。和上面步骤相同，查看RflySim3D与QGC在山地地形中的匹配情况
   

任意指定GPS坐标的三维仿真

1. 双击“SITLRun_EarthMap.bat”可以打开一个三维场景，本场景的坐标为北航体育场入口处。打开“\PX4PSP\CopterSim\external\map\EarthMap.txt”，其最后三个数字为：纬度（度）、经度（度）和高度（m），本GPS坐标会发送给QGC和RflySim3D实现地图统一
   
2. 创建新的自定义坐标地图的方法有两种，第一种是直接修改“EarthMap.txt”的最后三行；第二中方法是复制一份“EarthMap.txt”和“EarthMap.png”，将两者改名为EarthMap打头的任意名字，例如EarthMap1.txt和EarthMap1.png，同时也要修改.bat中地图名字为EarthMap1即可
3. 指定另一个GPS坐标作为仿真起点的方法。首先，Bing地图搜索目标位置，粗选出GPS坐标，填入上一步新建的地图场景中。然后，运行.bat文件，起飞后，在QGC的地图中选定期望的目标点，让飞机飞到目标位置，从Mavlink消息中读取当前的GPS坐标值。最后，将上述坐标值填入到第二步的地图场景中，就能得到期望起点的地图了
4. 在C:\PX4PSP\CopterSim\external\map目录下面查看ChangSha.txt、Denver.txt、MoutainRoad.txt等地形校准文件，查看最后三位的纬度、经度，并去Bing地图上确认坐标，熟悉CopterSim的GPS坐标定位体系

导入高精度的大场景

1. 运行“SITLRun_Denver.bat”，这个是Cesium提供的一个在线大城市地图场景，可以在其中做一些交通管理的工作。注：将来我们可以将自己的场景都放在云端，建立一个仓库，这样所有用户可以直接访问我们扫描的地图
2. 使用本地地图文件的方法。这里需要上使用Cesium的专用3D Tiles地图格式“.b3dm”，首目录下有一个“tileset.json”文件，这里可以参考“D:\RflyMaps\Map1”
   
3. Cesium官方提供了一个文档来进行转换https://github.com/CesiumGS/3d-tiles 上面有几种方法可以实现现有场景的转换。https://blog.csdn.net/weixin_43316655/article/details/108004906 上面这个链接有介绍如何用自己的飞机来航拍摄影
4. 双击运行“SITLRun_MapData.bat”可以打开一个场景，它会自动检索D:\RflyMaps\Map*文件夹（目前支持5个文件夹，Map1已经放我自己的一个小地图），能看到下图三维的桥，说明本地地图文件导入成功
   
5. 注意：MapData也可以任意改变GPS坐标值（例如MapData1.txt，MapDataHongKong.txt之类），方法和EarthMap相同。因此，我们可以在5个MAP文件夹中分别存放五个起落机场的细节场景，然后通过设置起飞原点为任意一个机场

倾斜摄影地图转换（以香港地图为例）

1. 需要的工具：
   • 香港的航拍摄影数据：https://www.pland.gov.hk/pland_en/info_serv/3D_models/download.htm
   • OSGB航拍摄影格式转换为3D Tiles的工具CesiumLab, http://www.cesiumlab.com/ 安装文件请自行下载，安装后使用前需要注册一下
2. 正确组织文件结构，航拍摄影数据通常包含
   • 一个“metadata.xml”里面存储着本次航拍摄影使用的坐标系和GPS坐标参考原点
   • 一个“Data”文件夹，里面存储着若干瓦片文件夹，例如“Tile+031+010”
   • 我的HongKong文件夹已经准备了部分正确的格式
3. 下载香港地区的瓦片和元xml文件，网址见https://www.pland.gov.hk/pland_en/info_serv/3D_models/download.htm
   
   • metadata.xml文件夹可以上面网页下载，点击下图链接
     
   • 下载瓦片数据：可以在地图上勾选感兴趣的瓦片，一次最多下载6个
     
   • 例如，下载得到“Tile+031+010OSGB.zip”，将解压得到的“Tile+031+010”文件直接拷贝到文件夹“Data”即可。同理，可以下载“Tile+030_+010_OSGB.zip”拷贝到文件夹中。注：例程中已经下好了这两个文件夹（见UE426Demos\UE4MapSceneAPI\HongKongMap\HongKong），可以直接使用
     
   • 重复上述步骤，下载尽量多的瓦片，可以构成香港的一个较大场景
4. 转换为Cesium能识别的3D Tiles格式
   • 安装cesiumlab2_2.3.8.exe，并注册。（免费的）
   • 点击下图的“数据处理按钮”
     
   • 进入“倾斜模型转换V3”，并定位到HongKong/Data文件夹，他可以自动识别出零点坐标和瓦片数量
     
   • 设定好输出路径后，点击确认，等待转换完成
     
     • 将下面得到的文件，拷贝到“D:\RflyMaps\Map2”文件夹
       
   • 新建一个MapDataHKTest.txt和MapDataHKTest.png文件（例程见UE426Demos\UE4MapSceneAPI\HongKongMap文件夹），在txt的最后加入逗号分隔的三位数字，表示坐标原点的经纬高信息，在本例中设置坐标点为22.3162698,114.2267985,40（这个坐标可以通过Bing地图或百度地图中粗略选择，后续再细调，高度也需要细调到贴近地面以上），将上述两个文件拷贝到\PX4PSP\CopterSim\external\map目录。注：只需要保证前缀MapData不变，后面的字符可以任意修改，得到不同区域的地图，例如MapDataBeijing
   • 新建一个SITLRun_MapDataHKTest.bat文件（例程见UE426Demos\UE4MapSceneAPI\HongKongMap文件夹），用文本编辑打开，并修改地图代码为
     “SET UE4_MAP= MapDataHKTest”
     “tasklist|find /i "RflySim3D.exe" || start %PSP_PATH%\RflySim3D426\RflySim3D.exe”
   • 运行一个飞机后，如下图所示，可以看到香港的高楼场景了
     
     由于城市级别地形的精度不够高，飞远一点看效果更好
     
5. 地形高度匹配方法
   上述方法导入的城市地形高度与Bing地图的地形高度不一定统一。如下图所示，用鼠标右键将视角向下拖动，可以看到街道在地表下方的现象（街道水平面不统一，个别地形导入进来也可能在地表上方）
   因此需要调节导入城市地形的高度值。理想的地形高度设置是导入的城市地形，略高于Bing全球地表地形高度（将其盖住）
   • 在导入的高精度城市街道地图上双击，得到一个点的高度，例如这里是Z=21.6
     
   • 向上拖动视角到地表平面，得到Bing地图上的地形高度为1.707
     
   • 两者做差可知，需要将导入的城市地图向上移动35m左右（加足够的裕度）
   • 修改metadata.xml文件，将 835786,820849,0内的第三项，海拔高度改成35（注意这里单位是m，水平微调的话，也可以调整前两个值）
     
   • 重复步骤三。在此运行bat脚本，可以看到街道已经在地表上方了
     
   • 再通过QGC选择合适的经纬度坐标，并根据地形高度，选择合适的高度，写入到MapDataHongkong.txt最末尾三位，可以得到较好的显示效果

     固定翼集群飞行场景（以香港地图为例）

6. 联系 service@rflysim.com 获取我们下载并配置好的香港地区的三维场景文件“HongKongMap.zip”，然后手动将其解压并拷贝到D:\RflyMaps\Map（找一个空的文件夹即可）。或者将HongKongMap.zip拷贝到安装包中的4.HILApps\maps目录，在平台安装时会自动安装到D:\RflyMaps\Map路径
7. 运行“UE426Demos\OtherVehicleTypes\AircraftMathworks”文件夹内的“AircraftMathworksSITLRun.bat”文件，输入飞机数量，即可看到香港地区地图
8. 在QGroundControl中绘制飞机的飞行航路，即可实现固定翼在香港高楼间飞行的例子
   
   注意：导入城市级大地图的时候，容易因电脑内存/显存不够而报如下错误：“TEXTURE STREAMING POOL OVER**MIB BUDGET”
   
   有两种解决方案：
   • 直接按下键盘“H”，可以隐藏所有文字提示，包括报错和RflySim自带的提示
   • 先按下键盘左上角的“~”键（TAB上面那个键），然后输入如下命令：
     r.streaming.Poolsize 2000
     
     其中，2000的单位是MB，对应了分配的内存，可根据场景和地图实际尺寸来增加或减少