8.3 基于UI的故障注入

详细的操作步骤如下：

1. 用MATLAB打开并进入RflySimDLL文件夹，运行“Init_control.m”脚本
   1. 运行完“Init_control.m”脚本后会自动打开打开“MulticopterModel.slx”模型文件，并加载模型参数。本例程中，故障是通过inSILInts和inSILFloats两个结构体传入的，根据实时的数值来触发响应故障，具体原理见上一节和源码。

2. 配置simulink的参数，之后点击HARDWARE，再点击Simulink的“Build”编译按钮，即可生成代码，请耐心等待。（详细步骤见第二讲的2.4小节）

   1. 在MATLAB中右键“GenerateModelDLLFile.p”并点击“运行”，即可生成带故障模型的DLL模型文件

3. 在Windows资源管理器中，双击运行“MulticopterModelSITLRun.bat”脚本，并输入1，开启一个飞机的软件在环仿真。打开之后点击地面站，手动解锁飞机并让飞机起飞（注意：此一键运行脚本是软件在环脚本，其配置须严格按照1.5节的操作步骤来，其中要将第十项（是否屏蔽PX4官方控制器输出）改为否，否则不会如期实现想要的效果）

   1. 用MATLAB定位到FailureGenerator文件夹内部，双击app200804.mlapp打开图形界面，在手动故障界面点击“Initialize”，然后勾选电机故障，电机故障发送。
   2. 实验结果如下图

4. 自行编写自己的故障模式，以及修改触发函数，测试不同故障的注入方法。

注： 1、本例程的基本原理见第二节 2、本图形界面的接口的本质是向DLL模型发送inSILInts和inSILFloats信号来触发故障，也可以摆脱“app200804.mlapp”图形界面，通过UDP发送上述两个数据来触发故障。具体的操作见第四节的描述。例程见FailureGeneratorDemo.slx，可以实时接收飞机状态，并发送故障数据结构体。