4.3 自定义固定翼

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本讲的例程源码路径：
RflySimAPIs\OtherVehicleTypes\AircraftModelCTRL

4.3.1 设置Pixhawk机架为固定翼

• 启动QGC，然后将Pixhawk插入电脑，QGC会自动识别并连接到Pixhawk自驾仪。
• 进入“Firmware”（机架）标签页，选择机架类型为“Standard Plane”-“Standard Plane”，然后点击右上角的“Apply and Restart”（应用并重启）按钮，此时自驾仪会自动重启；
• 重启后QGC会自动寻找串口并连接到Pixhawk，此时可以查看各个配置页。

4.3.2 Pixhawk进入硬件在环仿真模式

  • 进入“Safety”（安全）标签页，在其“Hardware in the LoopSimulation”（硬件在环仿真）下拉菜单下，选择“HITLenabled”来启用六旋翼的硬件在环仿真。
  • 上述步骤完成后，拔掉Pixhawk飞控，再重新插入电脑，QGC重连之后，在Pixhawk上插上接收机并打开遥控器，检查遥控器校准、模态设置等选项是否正确。

4.3.3 Simulink固定翼模型

• 打开MATLAB，并进到“RflySimAPIs\OtherVehicleTypes\AircraftModelCTRL”文件夹，打开“AircraftModelNoCtrl.slx”即可得到本平台使用的固定翼模型。注意，PX4中固定翼的前四个PWM输入和范围分别对应滚转(-1~1)、俯仰(-1~1) 、油门(-1~1) 、偏航(-1~1) ，因此油门杆置于末端而其他杆居中的初值为ModelInit_Inputs=[0,0,-1,0]。
• 按2.5节步骤生成DLL模型文件“AircraftModelNoCtrl.dll”并拷贝到“CopterSim\external\model”路径，中按如下设置，其中三位场景选择“ VisionRingBlank”是一个平地地形适合起降和测试固定翼。

4.3.4 固定翼模型仿真效果

  • 打开RflySim3D，此时可以看到一个飞翼构型的固定翼。
  • 用遥控器解锁飞机，推动油门即可起飞，然后用遥控器可控制固定翼飞行。
  • 打开QGC可以看到固定翼的实时航路，也可以绘制轨迹。
  • 也可以用自动代码生成的方式设计固定翼控制器，并进行仿真测试，请自行实现。

RflySim: 如何仿真其他机型，例如固定翼飞行器本视频观看地址： 优酷：https://v.youku.com/v_show/id_XNDcwNjA4MTQxMg==.html YouTube：https://youtu.be/gt7lIUx7JRc

4.3.5 固定翼软件在环仿真

  • 按上小节流程在Simulink中编写固定翼模型，并在CopterSim中将得到的DLL模型导入
  • 从“Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\airframes”文件夹中拷贝“2100_standard_plane”文件到“Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d-posix”文件夹。
  • 另存一个SITLRun.bat脚本，做如下修改
  • set DLLModel=AircraftModelNoCtrl
  • set PX4SitlFrame=standard_plane
  • SET UE4_MAP=OldFactory
  • SET /a ORIGIN_POS_X=-250
  • SET /a ORIGIN_POS_Y=-119
  • 运行bat脚本，输入飞机数量（支持多机），开始仿真

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