第十讲 平台常见问题与解决方法

1、基于RflySim平台，MATLAB/Simulink在进行代码自动生成时，有时会出现如下报错。

问题描述：

Caused by:
Validation error(s):
### Validating other build tools ...
Unable to locate build tool "Pixhawk Toolchain C Compiler": echo
Unable to locate build tool "Pixhawk ToolchainC Pre-Linker": echo
Unable to locate build tool "Pixhawk Toolchain Archiver": echo

若出现编译错误，可能的编译问题可以分为：MATLAB模型问题、PX4固件问题、MATLAB模型与PX4固件链接问题。

问题解答：

处理MATLAB模型问题。MATLAB自动代码生成会在编译的初始阶段检查模型，所以这类问题往往在点击编译按钮几秒钟就会显示出来。最为常见的MATLAB问题是各个接口的数据不匹配，点击提示错误的模块可跳转到有问题的地方。

处理PX4固件问题。若PX4源码有编译问题，那么一般会在MATLAB的编译日志提示中显示出来，下图显示了问题代码出现的位置，根据提示去修改。平台中PX4的固件位于PX4PSP\Firmware。

处理MATLAB模型与PX4固件链接问题。这类问题往往是PX4固件由于版本的升级而导致一些接口发生变化，而MATLAB自动代码生成的接口可能不匹配，所以在最终的链接阶段会发生错误。这类问题在MATLAB中看不到具体的错误，需要打开Win10WSL(选用其它编译工具的参考其它工具)，重新执行下编译命令如：make px4_fmu-v6c_default(其它版本换成其对应的命令)方可看到具体的问题。

注意：在定位飞控编译问题时，应该保证平台是正确安装的，代码版本和编译命令能够相匹配。

2、在自动代码生成控制器中，用延迟模块直接生成控制指令，导致飞机乱飞。

问题描述：

在对例程：PX4PSP\RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e5-AttitudeCtrl\e5.1\HIL将遥控器输入CH1-CH4与inputConditioning模块断开，更改滚转（CH1）、俯仰（CH2）、油门（CH3）、偏航（CH4）的输入信号为我们自己想要的定值输入，只对AttitudeControl_HIL.slx做了这一个地方的修改，然后跟原AttitudeControl_HIL.slx例程一样的操作步骤对其进行硬件在环仿真，启动硬件在环后，飞机自己在地上乱飞，过一会后会出现报错，这是什么原因？该怎么解决？

修改前：

修改后：

仿真现象：更改后，进行硬件在环仿真时，无人机在地上乱飞。

问题解答：

这种修改方式不可行，因为这个200个step的延迟，总共才200*0.001=0.2秒。因为px4_simulink_app程序是上电就开始运行的，因此相当于上电之后，过一下就输入了控制指令，变成满油门状态了。这种情况下，飞控还没初始化完毕，滤波器触发发散状态，没有得到准确的位姿信息。

完美方案：直接读取EKF状态的uORB消息，判断滤波器初始化完毕后，再延迟一段时间给控制指令。简单方案：把延迟时间再拉大一点，或者直接用MATLAB函数写一个触发机制，等仿真时间达到60s以后，再给控制指令。

3、在进行SIL或HIL仿真时，RflySim3D出现：Fatal error:[File:D://Build/++UE4....]...报错

问题描述：

具体报错界面如下所示：

问题解答：

上述RflySim3D的报错问题，可能是由于电脑的显卡驱动所造成的兼容性问题，建议升级显卡驱动到最新版，看下能否解决；如果不能解决，请联系RflySim平台相关售后人员。

4、如何做无人机姿态自主控制？

问题描述：

详细描述为：我们需要让无人机飞到一定高度定住，然后跟据我们自己给定的姿态角期望值输入，让无人机自主去动作，使三个姿态角动作到给定的期望值。

问题解答：

遥控器的通道可以用于传递触发信息，例如，CH5拨到满位置，程序就开始自动执行，在Simulink里面写个状态机，让飞机先起飞，等达到高度后，再且姿态控制。具体的控制器设计方法，属于Simulink编程范畴，可查阅相关文献资料进行了解。如果切换定高后，想从外部输入期望姿态角之类信息，请使用*\PX4PSP\RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\9.PX4CtrlExternalTune 这个目录里面的外部控制接口，在飞控内部订阅rfly_ctrls的消息（外部程序传入的），作为期望姿态角即可。

5、姿态控制硬件在环的结果数据怎么得到？目前我了解的下载飞行日志的方式可以得到我想要的吗？

问题解答：

请使用*\PX4PSP\RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\9.PX4CtrlExternalTune例程的接口，可以在Simulink里面实时获取模型的真实姿态（仿真值），和飞控内部传出的数据（填入飞控姿态），飞行日志也可以得到类似数据。

6、QGC的Analyze Tools-飞行日志，下载时刷新完之后，找不到我做硬件在环对应时间的日志

问题解答：

打开QGC，进入载具设置

到最下面的参数标签，搜索“log”，找到了SDLOG_MODE的参数，将其改成下图，从开机到关机，一直记录log，这样就能看到log日志了。