6.7 Mavros通信测试

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(一)创建MAVLink通信需要的bat启动脚本。

  1. 去“C:\PX4PSP\RflySimAPIs”目录，复制粘贴“HITLRun.bat”和“SITLRun.bat”重命名加入_Broadcast后缀得到“HITLRun_Broadcast.bat”和“SITLRun_BroadCast.bat”两个文件。
  2. 修改这两个文件的几个关键地方：“SET IS_BROADCAST=0”改成“SET IS_BROADCAST=1”，采用广播的方式（也可以指定IP地址）；“SET UDPSIMMODE=0”改成“SET UDPSIMMODE=2”，采用完整的MAVLink消息转发模式。

(二) RflySim电脑主机下开启仿真

  1. 插入Pixhawk飞控，运行“HITLRun_Broadcast.bat”，输入飞控串口号开启硬件在环仿真；或者运行“SITLRun_BroadCast.bat”并输入1开启软件在环仿真。

  2. 等待CopterSim上显示GPS3DFixed滤波器初始化完毕

(三)Linux机载电脑下开始Mavros通信

  1. 打开一个终端，运行以下脚本 roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:20101@255.255.255.255:20100" 注：上面脚本的端口号对应了CopterSim端口；IP地址这里采用广播，也可以使用指定IP方式。注：如果报错，一直提示“plugin service call failed!”之类的，关闭窗口，重新执行本命令即可。
  2. 重新打开一个终端窗口，运行以下Mavros命令，看是否能控制飞机起飞 rosrun mavros mavcmd takeoffcur 0 0 5 rosservice call /mavros/cmd/arming "value: true"
  3. 从Mavros中订阅飞机的状态 输入以下指令，查看是否有数据实时返回更新，如果高度与QGC高度一样说明数据正确。 rostopic echo /mavros/local_position/pose
  4. 通过串口连接Pixhawk 打开一个终端，连上数传到Pixhawk，记录串口号（例如“/dev/ttyUSB0”），运行以下脚本 roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="serial://dev/ttyUSB0:57600"其余测试与上面相同。
  5. C++/mavros图像读取接口例子 代码和步骤见https://github.com/KennethYangle/RflySim_ws

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