2.2 基础实验
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2.2.0 基础实验总览
- 该基础课程文件夹“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy”，具体原理请学习基础版课程对应PPT及readme.pdf文件。
2.2.1 软件在环仿真实验
- 本实验提供了一套基于Simulink/RflySim3D的较为完整逼真的仿真环境例程，主文件见“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\1.SoftwareSimExps”，如下：
- 如图所示，将多旋翼控制到指定的俯仰滚转角度，并将姿态的保持与控制，控制器响应遥控器的控制输入，可拖动左侧Slider模块模拟遥控器的输入。具体实验操作见文件readme.pdf，实验效果如图所示。
2.2.2 自动代码生成工具箱官方例程实验
- MATLAB官方提供了Pixhawk Pilot Support Package (PSP)的相关例程和帮助文档(Pixhawk_Pilot_Support_Package.pdf)，用户可以通过学习实现在Simulink中对飞行控制模型的建模、模拟和验证，并通过自动代码生成的功能部署到控制系统集成的PX4硬件上。该实验文件夹“ RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\2.PSPOfficialExps”。具体实验操作见文件readme.pdf。
2.2.3 姿态控制器设计实验
- 本实验设计了一个以遥控器Ch1~Ch5通道信号、角速度反馈量AngRateB以及多旋翼欧拉角（单位为rad）为输入的控制器，并在Simulink中搭建模型实现软件在环仿真→自动代码生成→硬件在环仿真→实飞的整个流程。软件在环RflySim3D显示本实验文件夹见“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\3.DesignExps”。实验的具体操作见文件readme.pdf 。
2.2.4 飞控固件烧录实验
- 本实验提供了部分飞控固件，可通过QGroundControl进行飞控固件的烧录实验，具体实验文件见“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\3.DesignExps”，具体操作步骤见文件readme.pdf 。
2.2.5 log数据记录
- 该实验文件夹“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\5.Log-WriteRead”具体原理请学习基础版课程，具体操作步骤见文件readme.pdf，实验效果如下：
2.2.6 uORB读写通信
- 该实验文件夹“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\6.uORB-Read-Write”具体原理请学习基础版课程，具体操作步骤见文件readme.pdf，实验效果如下：
2.2.7 自定义uORB消息
- 该实验文件夹“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\7.uORB-Create”具体原理请学习基础版课程，具体操作步骤见文件readme.pdf，实验效果如下：
2.2.8 回传提示消息
- 该实验文件夹“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\8.MavlinkMsg-Echo”具体原理请学习基础版课程，具体操作步骤见文件readme.pdf，实验效果如下：
2.2.9 PX4控制器的外部通信
- 该实验文件夹“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\9.PX4CtrlExternalTune”具体原理请学习基础版课程，具体操作步骤见文件readme.pdf，实验效果如下：
2.2.10 QGC实时调整控制器参数
- 该实验文件夹“RflySimAPIs\Exp02_FlightControl\e0-PlatformStudy\10.QGC-Param-Tune”具体原理请学习基础版课程，具体操作步骤见文件readme.pdf，(部分)实验效果如下：
