6.1 安装使用方法
本讲的例程源码路径：RflySimAPIs\PythonVisionAPI
6.1.1 视觉控制例程的运行
- 本讲课程的视觉控制例程都存放在“RflySimAPIs\PythonVisionAPI”路径下，这些例程可以采用VS Code来运行，也可以用Python38Env来运行。
- Python视觉例程提供新的取图接口，兼容UE4.23+版本
- 设要运行“RflySimAPIs\PythonVisionAPI”目录下的“2-ShootBall\ShootBall3.py”例子脚本。第一种方法是用VS Code打开ShootBall3.py文件，然后按照第1.4小节方法直接运行。
- 第二种方法，双击打开“RflySimAPIs\PythonVisionAPI\ Python38Run.bat”文件，在弹出窗口中输入：“python 2-ShootBall\ShootBall3.py”，即可运行本脚本
- 增加例程直接通过Python/RflySim3D进行视觉仿真，见RflySimAPIs\PythonVisionAPI\1-UE4CVDemoAPITest
6.1.2 视觉仿真难点与RflySim平台解决方式
- 问题一：如何实现高速取图？ 解决方案：不在UE4程序内部取图（Airsim采用此方式，开启图像采集会严重掉帧），采用 Python/C/Simulink直接读取RflySim3D的图像，减少中间环节，720P多窗口图像读取消耗用时间在5ms以内（200Hz以上），且不会干扰UE4渲染效率
- 问题二：如何实现多目相机的获取 解决方案：支持开启任意个RflySim3D窗口，每个窗口可以独立配置显示视角（机载相机或者 地面观察视角等）
- 问题三：如何配置分辨率、相机位置、几号飞机取图？ 解决方案：支持通过键盘快捷键调整，也支持通过UDP发送指令来控制RflySim3D的视角显示参数。
- 问题四：如何保证仿真结果可直接用于真机？ 解决方案：我们提供的控制接口底层直接收发MAVLink数据，由于使用跨平台的Python语言，直接拷贝机载计算机就能使用。（后续会提供Simulink视觉接口，支持代码生成）